无人水面艇实时路径规划系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人艇路径规划概述 | 第10-11页 |
| 1.3 路径规划的研究 | 第11-13页 |
| 1.3.1 全局路径规划 | 第11页 |
| 1.3.2 局部路径规划 | 第11-12页 |
| 1.3.3 混合路径规划 | 第12-13页 |
| 1.4 船舶路径规划的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4.1 传统方法 | 第13页 |
| 1.4.2 智能方法 | 第13-14页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 无人艇运动数学模型的建立与辨识 | 第16-39页 |
| 2.1 无人艇数学模型 | 第16-22页 |
| 2.1.1 无人艇运动自由度 | 第16-18页 |
| 2.1.2 无人艇平面运动数学模型 | 第18-22页 |
| 2.1.3 舵机伺服系统模型 | 第22页 |
| 2.2 干扰数学模型 | 第22-27页 |
| 2.2.1 风浪干扰 | 第23-26页 |
| 2.2.2 海流干扰 | 第26-27页 |
| 2.3 模型参数辨识方法 | 第27-37页 |
| 2.3.1 在线辨识实验平台的设计 | 第28-32页 |
| 2.3.2 在线辨识实验平台的数据分析 | 第32-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 全局路径规划 | 第39-47页 |
| 3.1 全局路径规划环境模型 | 第39-40页 |
| 3.2 基于遗传算法的全局路径规划 | 第40-45页 |
| 3.2.1 种群初始化 | 第40-41页 |
| 3.2.2 适应度函数的选取 | 第41页 |
| 3.2.3 进化算子 | 第41-43页 |
| 3.2.4 可行路径的优化与选择 | 第43-45页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 局部路径规划 | 第47-60页 |
| 4.1 局部路径规划问题 | 第47-48页 |
| 4.2 局部路径规划环境模型 | 第48-49页 |
| 4.3 速度分解避碰算法 | 第49-56页 |
| 4.3.1 避碰策略 | 第49-51页 |
| 4.3.2 避碰区域的判断 | 第51-53页 |
| 4.3.3 向BP路径行进 | 第53-54页 |
| 4.3.4 局部路径规划流程 | 第54-56页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第56-59页 |
| 4.4.1 单动态障碍物 | 第57-58页 |
| 4.4.2 多动态障碍物 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 无人艇实时避碰航迹控制 | 第60-74页 |
| 5.1 无人艇航迹控制 | 第60-62页 |
| 5.1.1 直接航迹控制 | 第60-61页 |
| 5.1.2 间接航迹控制 | 第61-62页 |
| 5.2 实时避碰间接航迹控制 | 第62-70页 |
| 5.2.1 航向控制器 | 第62-67页 |
| 5.2.2 制导控制器 | 第67-69页 |
| 5.2.3 实时避碰航迹控制原理 | 第69-70页 |
| 5.3 实时避碰航迹控制仿真结果 | 第70-73页 |
| 5.3.1 单动态障碍物 | 第70-71页 |
| 5.3.2 多动态障碍物 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
