| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 缩略词注释表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第16-19页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第16-18页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第18-19页 |
| 1.2 四足机器人柔顺及安全交互技术发展现状 | 第19-28页 |
| 1.2.1 面向力控制的驱动系统 | 第20-24页 |
| 1.2.2 四足机器人柔顺控制 | 第24-26页 |
| 1.2.3 带有躯干柔顺的四足机器人 | 第26-27页 |
| 1.2.4 四足机器人发展所面临的关键问题 | 第27-28页 |
| 1.3 论文主要研究内容及创新点 | 第28-29页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第29-30页 |
| 第二章 液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现 | 第30-44页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 SCalf-Ⅱ机器人外形结构 | 第30-31页 |
| 2.3 SCalf-Ⅱ机载动力及液压伺服作动系统设计 | 第31-35页 |
| 2.3.1 机载动力系统设计与实现 | 第31-33页 |
| 2.3.2 一体化液压驱动单元的设计与实现 | 第33-35页 |
| 2.4 控制系统与控制方法设计 | 第35-41页 |
| 2.4.1 控制系统的设计 | 第35-38页 |
| 2.4.2 控制方法的设计 | 第38-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-44页 |
| 第三章 面向全力矩控制的单腿测试系统搭建与建模 | 第44-53页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 单腿测试平台的搭建 | 第44-46页 |
| 3.3 单腿测试平台运动学及动力学分析 | 第46-52页 |
| 3.3.1 单腿测试平台运动分析 | 第47-48页 |
| 3.3.2 单腿测试平台动力学分析 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 单腿柔顺控制方法的实现 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于足底力传感器及关节位置控制的阻抗控制 | 第53-55页 |
| 4.3 基于推算足底接触力及关节位置控制的阻抗控制 | 第55-60页 |
| 4.4 基于虚拟模型及关节力控制的柔顺控制 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 基于能量规划与虚拟模型控制的平面跳跃控制研究 | 第65-94页 |
| 5.1 引言 | 第65-66页 |
| 5.2 平面简化模型的运动学建模 | 第66-71页 |
| 5.3 基于虚拟模型与能量规划的跳跃控制 | 第71-79页 |
| 5.3.1 基于虚拟模型的运动控制 | 第71-74页 |
| 5.3.2 基于能量规划的跳跃控制 | 第74-79页 |
| 5.4 仿真实验 | 第79-85页 |
| 5.4.1 运动控制的仿真结果 | 第80页 |
| 5.4.2 跳跃控制的仿真结果 | 第80-84页 |
| 5.4.3 不同腿部质量对方法影响的测试 | 第84-85页 |
| 5.5 崎岖地面测试 | 第85-93页 |
| 5.5.1 面向崎岖地形的控制方法改进 | 第85-89页 |
| 5.5.2 仿真实验结果 | 第89-93页 |
| 5.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-97页 |
| 6.1 总结 | 第94-96页 |
| 6.2 展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-104页 |
| 致谢 | 第104-106页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第106-107页 |
| 发明专利及软件著作权 | 第107-108页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第108-109页 |
| 附录1 躯干坐标系作为惯性系的牛顿-欧拉算法参数 | 第109-110页 |
| 附录2 基于崎岖地形的平面模型雅克比矩阵元素内容 | 第110-111页 |
| 附件 | 第111页 |
