| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-18页 |
| 1 绪论 | 第18-24页 |
| ·研究背景及意义 | 第18-19页 |
| ·研究现状 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21页 |
| ·论文的组织结构 | 第21-24页 |
| 2 惯性导航系统原理 | 第24-32页 |
| ·坐标系统 | 第24-25页 |
| ·INS机械编排 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 GNSS/INS组合导航原理 | 第32-45页 |
| ·GNSS动态定位方法 | 第32-35页 |
| ·GNSS误差影响 | 第35-40页 |
| ·GNSS/INS组合导航系统数据处理 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 卡尔曼滤波算法 | 第45-57页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第45-48页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第48-52页 |
| ·抗差卡尔曼滤波 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 基于马氏距离的卡尔曼滤波算法及在紧组合中的应用 | 第57-92页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法及马氏距离的建立 | 第58-70页 |
| ·基于马氏距离的抗差卡尔曼滤波算法 | 第70-81页 |
| ·基于马氏距离的依次抗差卡尔曼滤波算法 | 第81-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 6 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·总结 | 第92-93页 |
| ·展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 作者简历 | 第98-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |