基于光纤陀螺的定位定向系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题的背景及意义 | 第9-11页 |
| ·课题研究相关学科发展及概况 | 第11-15页 |
| ·捷联惯性导航系统发展及概况 | 第11-12页 |
| ·全球定位系统发展及概况 | 第12-13页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统发展及概况 | 第13-14页 |
| ·光纤陀螺仪发展及概况 | 第14-15页 |
| ·论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 SINS/GPS系统组合方式 | 第17-23页 |
| ·松散SINS/GPS组合方式 | 第17-19页 |
| ·集中式卡尔曼滤波组合方式 | 第17-18页 |
| ·分布式卡尔曼滤波组合方式 | 第18-19页 |
| ·紧密SINS/GPS组合方式 | 第19-20页 |
| ·超紧SIS/GPS组合方式 | 第20-22页 |
| ·常规组合方式 | 第21页 |
| ·矢量跟踪组合方式 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 系统硬件实现方案研究 | 第23-32页 |
| ·系统硬件结构设计 | 第23页 |
| ·主要元器件选型 | 第23-31页 |
| ·光纤陀螺仪 | 第23-27页 |
| ·加速度计 | 第27-28页 |
| ·GPS接收机 | 第28-30页 |
| ·FPGA芯片选型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 系统算法研究与软件设计 | 第32-60页 |
| ·参考坐标系和地球参数说明 | 第32-33页 |
| ·参考坐标系定义 | 第32-33页 |
| ·地球参数的相关说明 | 第33页 |
| ·寻北方法 | 第33-35页 |
| ·单位置寻北法 | 第34页 |
| ·二位置寻北法 | 第34页 |
| ·四位置寻北法 | 第34-35页 |
| ·捷联惯导系统算法设计 | 第35-40页 |
| ·SINS基本原理 | 第35-36页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第36-38页 |
| ·输出信息更新 | 第38-39页 |
| ·陀螺仪与加速度计仿真模型 | 第39-40页 |
| ·全球定位系统(GPS)导航定位 | 第40-44页 |
| ·全球定位系统的组成 | 第40-41页 |
| ·全球定位系统(GPS)定位的原理 | 第41页 |
| ·卫星在轨计算 | 第41-44页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第44-49页 |
| ·线性卡尔曼滤波法 | 第45-46页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第46-49页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统卡尔曼滤波器的设计 | 第49-59页 |
| ·数学模型的建立 | 第49-55页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的软件设计 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 系统调试实验及仿真结果分析 | 第60-69页 |
| ·惯性测量器件的标定 | 第60-64页 |
| ·惯性器件标定的数学模型 | 第60-61页 |
| ·三轴转台组合标定试验设计 | 第61-63页 |
| ·实验结果 | 第63-64页 |
| ·寻北实验 | 第64-66页 |
| ·寻北实验方案 | 第64页 |
| ·寻北实验数据 | 第64-66页 |
| ·SINS/GPS定位定向系统实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
