| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·并联机器人概述 | 第10-13页 |
| ·机器人概述 | 第10页 |
| ·并联机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-13页 |
| ·并联机床在国内外的发展状况 | 第13-19页 |
| ·并联机床在国际上的发展状况 | 第13-16页 |
| ·并联机床在国内的发展状况 | 第16-19页 |
| ·并联机床运动学标定方法综述 | 第19-21页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第21-23页 |
| ·课题的研究意义 | 第21页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 运动学基础与误差映射模型 | 第23-35页 |
| ·机构介绍 | 第23-24页 |
| ·标定理论基础 | 第24-26页 |
| ·标定坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·含机构误差的运动学反解 | 第25-26页 |
| ·建立机构误差映射模型 | 第26-34页 |
| ·基于球杆仪检测信息的构造标定矩阵法误差模型 | 第26-28页 |
| ·基于球杆仪检测信息的矢量法误差模型建立 | 第28-32页 |
| ·基于遗传算法误差模型建立 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 6PUS-UPS 并联机床误差源分析 | 第35-53页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·并联机床误差分析 | 第35-37页 |
| ·并联机床误差来源 | 第35-36页 |
| ·提高并联机床精度的方法 | 第36-37页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床的主要误差分析 | 第37-52页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床误差分析概述 | 第37页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床结构参数误差 | 第37页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床滑块于导轨间隙误差 | 第37-41页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床振动误差分析 | 第41-43页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床垂直度误差分析 | 第43-47页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床垂直度误差实验与测量 | 第47-50页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床垂直度误差实验数据处理 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 6PUS-UPS 并联机床标定算法研究 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床标定算法基础 | 第53-54页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床标定模型参数辨识的遗传算法 | 第54-60页 |
| ·遗传算法概述 | 第54-55页 |
| ·遗传算法特点 | 第55页 |
| ·遗传算法数学描述 | 第55-57页 |
| ·遗传算法的主要运算过程 | 第57-58页 |
| ·基于遗传算法的6PUS-UPS 并联机床结构参数辨识 | 第58-60页 |
| ·基于遗传算法的参数辨识算法理论验证 | 第60-63页 |
| ·基于垂直度误差测量值的动态误差补偿算法 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 6PUS-UPS 并联机床标定实验研究 | 第67-80页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床标定实验仪器 | 第67-69页 |
| ·XW-TS1120 双轴倾角传感器简介 | 第67-69页 |
| ·高度游标卡尺 | 第69页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床误差测量实验 | 第69-74页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床标定实验概述 | 第69-71页 |
| ·线性误差测量实验 | 第71-72页 |
| ·角度误差测量实验 | 第72-74页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床标定实验数据 | 第74-75页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床结构参数标定结果 | 第75-77页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床精度检测试验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 附录 | 第82-86页 |
| 参考文献 | 第86-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
