| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·球形电动机在磁场分析方面研究进展 | 第9-11页 |
| ·国外关于球形电动机磁场分析方面研究进展 | 第9-10页 |
| ·国内关于球形电动机磁场分析方面研究进展 | 第10-11页 |
| ·球形电动机在控制方面研究进展 | 第11-14页 |
| ·国外关于球形电动机控制方面研究进展 | 第11-12页 |
| ·国内关于球形电动机控制方面研究进展 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 永磁球形电动机的动力学模型 | 第15-23页 |
| ·永磁球形电动机结构及工作原理 | 第15-16页 |
| ·永磁球形电动机动力学模型 | 第16-21页 |
| ·笛卡尔坐标系的推导 | 第16-18页 |
| ·永磁球形电动机动力学简化模型 | 第18-20页 |
| ·永磁球形电动机动力学较完整模型 | 第20-21页 |
| ·不确定因素分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制研究 | 第23-35页 |
| ·计算力矩法的基本原理 | 第23-25页 |
| ·基于计算力矩法控制器的设计 | 第25-26页 |
| ·仿真结果与分析 | 第26-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于鲁棒控制法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制研究 | 第35-57页 |
| ·鲁棒控制策略的基本原理概述 | 第35-40页 |
| ·鲁棒控制策略的基本特征 | 第35-37页 |
| ·不确定性因素的影响 | 第37-40页 |
| ·基于鲁棒控制法控制器的设计 | 第40-44页 |
| ·仿真结果与分析 | 第44-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |