| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| 第二章 基于模糊算法的垂直泊车控制 | 第13-25页 |
| ·垂直泊车的运动模型 | 第13页 |
| ·基于阿克曼原理运动学模型 | 第13-16页 |
| ·垂直泊车的逻辑系统建立 | 第16-19页 |
| ·不同初始条件下模糊控制垂直泊车运动仿真 | 第19-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 第三章 基于遗传算法的模糊控器参数的优化 | 第25-43页 |
| ·适应度函数的确立 | 第26-28页 |
| ·遗传算法优化的实现 | 第28-30页 |
| ·遗传算法优化流程 | 第28-29页 |
| ·开始程序的编写 | 第29页 |
| ·优化主函数的说明 | 第29页 |
| ·接口函数（M 文件）的编写 | 第29-30页 |
| ·遗传算法终止的准则 | 第30页 |
| ·参数优化结果分析 | 第30-35页 |
| ·进化代数的确定 | 第30-31页 |
| ·选定优化参数的仿真结果分析 | 第31-35页 |
| ·遗传算法优化后不同泊车起始状态仿真分析 | 第35-42页 |
| ·初始位置改变、初始车身方向角及车速不变时，Matlab 仿真 | 第36-39页 |
| ·初始车身方向角改变、初始位置及车速不变时，Matlab 仿真 | 第39-41页 |
| ·车速改变、初始位置及车身方向角不变时，Matlab 仿真 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 垂直泊车的实验验证 | 第43-66页 |
| ·车辆实验平台 | 第43-59页 |
| ·主控板 | 第43-44页 |
| ·前轮转角的控制 | 第44-46页 |
| ·超声波测距传感器 | 第46-47页 |
| ·软件总体架构 | 第47-48页 |
| ·主程序 | 第48-49页 |
| ·障碍物测量子程序 | 第49-52页 |
| ·定时器中断子程序 | 第52页 |
| ·模糊控制子程序 | 第52-55页 |
| ·遗传算法优化模糊控制子程序 | 第55-57页 |
| ·串口通信中断子程序 | 第57-59页 |
| ·实验验证 | 第59-65页 |
| ·初始化模块运行与调试 | 第59页 |
| ·超声波测距模块运行与调试 | 第59-60页 |
| ·车位检测系统运行与测试 | 第60页 |
| ·模糊控制系统运行与测试 | 第60-64页 |
| ·遗传优化模糊控制系统运行与测试 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结论与展望 | 第66-67页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第71页 |
