无人机自主着陆视觉导航与合成视景技术
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·视觉导航技术国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12页 |
| ·本课题的研究背景和意义以及存在的问题 | 第12-13页 |
| ·论文的安排 | 第13-16页 |
| 第二章 图像处理算法 | 第16-30页 |
| ·底层图像处理 | 第16-18页 |
| ·灰度图 | 第16-17页 |
| ·灰度直方图 | 第17页 |
| ·边缘信息 | 第17-18页 |
| ·角点 | 第18页 |
| ·图像处理基本方法 | 第18页 |
| ·位姿估计中的底层图像处理 | 第18-20页 |
| ·轮廓跟踪与编码 | 第19-20页 |
| ·底层图像处理设计 | 第20-24页 |
| ·阈值化分割 | 第21页 |
| ·轮廓提取 | 第21-22页 |
| ·地标识别 | 第22-23页 |
| ·特征点提取 | 第23-24页 |
| ·光流法跟踪特征点 | 第24-29页 |
| ·LK 光流法 | 第24-25页 |
| ·特征点跟踪 | 第25-27页 |
| ·实验结果与分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 无人机位姿估计模型 | 第30-42页 |
| ·常用坐标系 | 第30-31页 |
| ·摄像机投影模型 | 第31-34页 |
| ·针孔成像模型 | 第31-32页 |
| ·图像坐标系 | 第32-33页 |
| ·世界坐标系与摄像机坐标系 | 第33-34页 |
| ·无人机的位姿估计 | 第34-37页 |
| ·线性变换 | 第35-36页 |
| ·奇异值分解 | 第36页 |
| ·最小二乘解 | 第36-37页 |
| ·无人机相对位姿估计 | 第37-40页 |
| ·姿态角 | 第37-40页 |
| ·解三元方程组 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 合成视景技术 | 第42-52页 |
| ·飞行视景仿真系统的特点 | 第42-43页 |
| ·视景仿真系统的设计与实现 | 第43-51页 |
| ·三维实体建模 | 第43-45页 |
| ·三维地形建模 | 第45-46页 |
| ·虚拟仪表开发过程 | 第46-47页 |
| ·主飞行显示器 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 仿真验证系统的设计与实现 | 第52-66页 |
| ·三维视景仿真软件应用程序框架 | 第52-53页 |
| ·仿真验证系统的布局与设计 | 第53页 |
| ·仿真场景的配置 | 第53-60页 |
| ·模型的添加 | 第53-54页 |
| ·多通道多视角显示技术 | 第54-55页 |
| ·虚拟航电仪表的添加 | 第55-56页 |
| ·观察视点的设置 | 第56-58页 |
| ·仪表与三维场景的实时联动 | 第58-60页 |
| ·仿真验证 | 第60-64页 |
| ·运行画面 | 第60-63页 |
| ·位姿估计结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 参与项目及研究成果 | 第74-75页 |
