| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| Extended Abstract | 第9-30页 |
| 1 绪论 | 第30-42页 |
| ·课题来源 | 第30页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第30-31页 |
| ·研究对象概述及问题提出 | 第31-32页 |
| ·课题研究现状 | 第32-38页 |
| ·采煤机动态定位研究现状 | 第33-34页 |
| ·“三机”工作参数约束建模研究现状 | 第34-36页 |
| ·“三机”任务协调策略研究现状 | 第36-38页 |
| ·现有研究存在的问题 | 第38-39页 |
| ·课题研究内容及目标 | 第39-40页 |
| ·研究内容 | 第39-40页 |
| ·研究目标 | 第40页 |
| ·全文组织 | 第40-42页 |
| 2 综采工作面“三机”系统运动学模型 | 第42-58页 |
| ·采煤机运动学模型 | 第42-53页 |
| ·采煤机工作空间描述 | 第42-43页 |
| ·采煤机姿态表达 | 第43-44页 |
| ·采煤机位置表达 | 第44-47页 |
| ·采煤机空间运动方程构建 | 第47-53页 |
| ·液压支架跟机模型 | 第53-57页 |
| ·液压支架跟机过程描述 | 第53-54页 |
| ·液压支架联动模型构建 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 3 煤矿封闭空间下采煤机动态定位策略 | 第58-94页 |
| ·采煤机惯性导航方程 | 第58-65页 |
| ·惯性导航系统组成 | 第58-60页 |
| ·面向惯性导航的采煤机动力学分析 | 第60-62页 |
| ·面向采煤机定位的捷联惯导机械编排 | 第62-65页 |
| ·捷联惯导姿态解算策略 | 第65-67页 |
| ·常用惯性导航姿态解算方法 | 第65页 |
| ·基于四元数的惯导姿态解算策略 | 第65-67页 |
| ·捷联惯导系统初始对准 | 第67-70页 |
| ·粗对准过程 | 第68-69页 |
| ·精对准过程 | 第69-70页 |
| ·面向采煤机定位的捷联惯导系统试验研究 | 第70-86页 |
| ·采煤机惯性导航定位系统软件流程 | 第70-71页 |
| ·基于捷联惯导系统的采煤机定位仿真研究 | 第71-76页 |
| ·基于捷联惯导系统的采煤机定位试验研究 | 第76-86页 |
| ·基于惯性导航/超宽带无线组合导航的采煤机动态定位策略 | 第86-93页 |
| ·UWB 定位原理 | 第87-89页 |
| ·综采工作面采矿机群联动下采煤机 UWB 定位模型 | 第89-90页 |
| ·INS/UWB 耦合机制 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 4 面向采煤机位姿同步跟踪的 INS/UWB 组合导航数据融合策略 | 第94-112页 |
| ·INS/UWB 组合系统方程 | 第94-99页 |
| ·惯性导航系统误差研究 | 第95-96页 |
| ·超宽带无线定位系统误差研究 | 第96-98页 |
| ·INS/UWB 组合滤波模型构建 | 第98-99页 |
| ·INS/UWB 组合导航最优综合与滤波策略 | 第99-103页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波技术 | 第99-102页 |
| ·基于模糊自适应卡尔曼滤波技术的 INS/UWB 组合导航系统仿真研究 | 第102-103页 |
| ·面向采煤机定位的 INS/UWB 组合导航系统试验研究 | 第103-111页 |
| ·INS/UWB 协同下采煤机静态定位试验 | 第104-107页 |
| ·INS/UWB 协同下采煤机动态定位试验 | 第107-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 5 工作面“三机”集合约束下任务协调机制 | 第112-137页 |
| ·工作面“三机”工作参数匹配 | 第112-117页 |
| ·采煤机位置与滚筒调高匹配 | 第112-114页 |
| ·采煤机位置与液压支架推溜匹配 | 第114-115页 |
| ·采煤机速度与刮板输送机负载匹配模型 | 第115-117页 |
| ·工作面“三机”协同控制系统结构及建模 | 第117-122页 |
| ·工作面“三机”协同任务控制系统结构 | 第117-118页 |
| ·工作面“三机”协同任务控制模型 | 第118-120页 |
| ·“三机”协同控制模型仿真试验研究 | 第120-122页 |
| ·基于通用部分全局规划的“三机”任务协调策略 | 第122-136页 |
| ·面向工作面“三机”任务协作的通用部分全局规划建模 | 第123-126页 |
| ·工作面“三机”通用部分全局规划任务协调机制 | 第126-128页 |
| ·工作面“三机”任务协调仿真平台试验研究 | 第128-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 6 总结与展望 | 第137-141页 |
| ·研究结论 | 第137-139页 |
| ·研究展望 | 第139页 |
| ·主要创新点 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-149页 |
| 作者简历 | 第149-152页 |
| 学位论文数据集 | 第152页 |
