| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的发展历史及现状 | 第12-14页 |
| ·最大工作空间的设计方法及机器人运动学问题 | 第14-19页 |
| ·路径规划方法 | 第19-21页 |
| ·并联机器人动力学及其控制 | 第21-25页 |
| ·文献综述小结 | 第25页 |
| ·研究内容和技术路线 | 第25-27页 |
| 第2章 最大工作空间的球面3-RRR并联机器人机构设计 | 第27-46页 |
| ·最小干涉设计方法(LIDeM) | 第27-30页 |
| ·同层面减小干涉问题(第1类问题) | 第27-28页 |
| ·不同层面减小干涉问题(第2类问题) | 第28-29页 |
| ·连接副选择减小干涉问题(第3类问题) | 第29-30页 |
| ·机器人坐标参考系建立及变换方法 | 第30-32页 |
| ·Denavit-Hartenburg表示法 | 第30-31页 |
| ·欧拉四元数坐标系变换法 | 第31-32页 |
| ·球面3-RRR并联机器人的建模及其最大工作空间设计 | 第32-39页 |
| ·球面机器人的结构建模 | 第32-34页 |
| ·运动位置干涉分析及LIDeM方法应用 | 第34-35页 |
| ·最优化工作空间设计 | 第35-38页 |
| ·干涉区域分布情况分析 | 第38-39页 |
| ·LIDeM方法对平面3-RRR并联机器人的优化 | 第39-45页 |
| ·平面并联机器人的运动学建模 | 第39-41页 |
| ·基于LIDeM方法的最优化设计 | 第41-44页 |
| ·干涉区域分布 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 球面3-RRR并联机器人的运动学分析 | 第46-70页 |
| ·球面3-RRR并联机器人系统运动学模型构建 | 第46-47页 |
| ·球面3-RRR并联机器人奇异位形分析 | 第47-50页 |
| ·运动学逆问题研究 | 第50-57页 |
| ·定轨迹下输入电机角运动关系 | 第50-55页 |
| ·等比例伸长时间区间策略 | 第55-57页 |
| ·运动学正问题研究 | 第57-68页 |
| ·并联机器人正问题的运动学方程 | 第57-58页 |
| ·机器人输入电机转速匹配方法及其输出轨迹的确定 | 第58-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 球面3-RRR并联机器人动力学分析 | 第70-83页 |
| ·哈密尔顿-拉格朗日动力学分析法及推导 | 第70-72页 |
| ·3-RRR球面并联机器人动力学建模 | 第72-76页 |
| ·3-RRR机器人动力学分析 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 球面3-RRR并联机器人最短路径运动规划 | 第83-94页 |
| ·路径规划的橡皮筋算法 | 第83-85页 |
| ·最短路径计算实例 | 第85-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 球面3-RRR并联机器人的鲁棒运动轨迹控制 | 第94-106页 |
| ·系统的不确定性及鲁棒稳定性 | 第94-96页 |
| ·并联机器人状态空间方程建模 | 第96-99页 |
| ·不确定摩擦特性的并联机器人鲁棒轨迹控制 | 第99-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第7章 球面3-RRR球面机器人(Triaster)试验研究 | 第106-115页 |
| ·试验装置介绍 | 第106-110页 |
| ·试验装置运行测试 | 第110-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第8章 总结与展望 | 第115-118页 |
| ·研究总结 | 第115-116页 |
| ·创新点 | 第116-117页 |
| ·研究展望 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第132页 |
