| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·MEMS 技术及其发展 | 第10-11页 |
| ·捷联惯导初始对准技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要的工作内容 | 第12-14页 |
| 第2章 MEMS/GPS/磁强计组合系统及其误差模型 | 第14-30页 |
| ·MEMS/GPS/磁强计组合系统 | 第14-19页 |
| ·基于 MEMS 的捷联惯导系统 | 第14页 |
| ·GPS 导航系统 | 第14-16页 |
| ·基于 MEMS 的捷联惯导系统/GPS 组合 | 第16-18页 |
| ·磁强计 | 第18-19页 |
| ·组合系统的误差模型 | 第19-28页 |
| ·大方位失准角下惯导系统误差方程 | 第19-27页 |
| ·微惯性测量元件误差模型 | 第27-28页 |
| ·航向角误差方程 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 MEMS/GPS/磁强计组合对准 | 第30-54页 |
| ·惯导系统的初始对准 | 第30页 |
| ·粗对准 | 第30-32页 |
| ·精对准 | 第32-45页 |
| ·组合对准的扩展卡尔曼滤波 | 第32-41页 |
| ·精对准 | 第41-45页 |
| ·组合对准的仿真实验 | 第45-51页 |
| ·组合对准的仿真模型 | 第45-46页 |
| ·载体运行轨迹设计 | 第46-47页 |
| ·两种组合对准方法的对比仿真实验 | 第47-49页 |
| ·组合对准的实用性仿真分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 组合系统可观测性分析 | 第54-64页 |
| ·组合系统可观测性分析 | 第54-59页 |
| ·基于 PWCS 的可观测性分析 | 第54-56页 |
| ·载体只做线运动时的可观测性分析 | 第56-57页 |
| ·载体只做角运动时的可观测性分析 | 第57-58页 |
| ·载体同时做线运动和角运动时的可观测性分析 | 第58-59页 |
| ·系统状态的可观测度分析 | 第59-60页 |
| ·MEMS/GPS/磁强计组合系统状态可观测度的仿真实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 组合对准的车载试验 | 第64-70页 |
| ·MTI-G 系统简介 | 第64页 |
| ·MTI-G 系统组合对准的车载试验 | 第64-68页 |
| ·试验的软硬件准备 | 第64-65页 |
| ·车载试验 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |