| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·SINS 的发展现状 | 第10-13页 |
| ·激光陀螺 SINS 发展现状 | 第11页 |
| ·光纤陀螺 SINS 发展现状 | 第11-13页 |
| ·旋转式 SINS 发展现状 | 第13-14页 |
| ·SINS 可观测性研究发展现状 | 第14-15页 |
| ·课题的研究内容及安排 | 第15-16页 |
| 第2章 旋转式 SINS 初始对准与自标校可观测性分析方法研究 | 第16-40页 |
| ·可观测性分析及常用方法介绍 | 第16-17页 |
| ·全局可观测性分析方法 | 第17-18页 |
| ·静态单位置条件下 SINS 可观测性分析 | 第18-20页 |
| ·仅考虑常值偏差的系统可观测性分析 | 第18-19页 |
| ·仅考虑刻度因数误差的系统可观测性分析 | 第19-20页 |
| ·静态多位置条件下 SINS 可观测性分析 | 第20-25页 |
| ·仅考虑常值偏差的系统可观测性分析 | 第21-23页 |
| ·仅考虑刻度因数误差的系统可观测性分析 | 第23-25页 |
| ·转动条件下 SINS 可观测性分析 | 第25-39页 |
| ·仅考虑常值偏差的系统可观测性分析 | 第26-32页 |
| ·仅考虑刻度因数误差的系统可观测性分析 | 第32-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 旋转式 SINS 的初始对准与自标校技术研究 | 第40-54页 |
| ·基于双轴旋转式 SINS 的自标校方案设计 | 第40-42页 |
| ·双轴 4 位置旋转方案的设计 | 第40-41页 |
| ·双轴 6 位置旋转方案的设计 | 第41页 |
| ·双轴 8 位置旋转方案的设计 | 第41-42页 |
| ·SINS 的数学模型与 Kalman 滤波方法 | 第42-47页 |
| ·速度误差方程 | 第43-44页 |
| ·位置误差方程 | 第44页 |
| ·姿态误差方程 | 第44-45页 |
| ·Kalman 滤波模型 | 第45-47页 |
| ·仿真结果与分析 | 第47-53页 |
| ·失准角误差估计与分析 | 第48页 |
| ·常值陀螺漂移估计与分析 | 第48页 |
| ·加速度计零偏估计与分析 | 第48-49页 |
| ·刻度因数误差估计与分析 | 第49-51页 |
| ·转位误差对标校精度的影响 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 旋转式 SINS 误差抑制原理与方案设计 | 第54-72页 |
| ·SINS 误差抑制原理分析 | 第54-57页 |
| ·转位方案设计原则分析 | 第57-66页 |
| ·关于转停时间选择的要求 | 第57-59页 |
| ·关于转动方向选择的要求 | 第59-60页 |
| ·角加速度对旋转式 SINS 定位精度的影响 | 第60-66页 |
| ·双轴旋转式 SINS 误差抑制方案设计 | 第66-69页 |
| ·双轴旋转式 SINS 误差抑制方案仿真与分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 双轴旋转式 SINS 原理样机的建立与试验 | 第72-80页 |
| ·双轴旋转式 SINS 原理样机的建立 | 第72-74页 |
| ·自研光纤陀螺 SINS 介绍 | 第72-73页 |
| ·转位机构介绍 | 第73-74页 |
| ·双轴旋转式 SINS 自标校试验及分析 | 第74-77页 |
| ·双轴旋转式 SINS 自标校试验方案设计 | 第74-75页 |
| ·双轴旋转式 SINS 自标校试验结果及分析 | 第75-77页 |
| ·双轴旋转式 SINS 的导航试验及分析 | 第77-79页 |
| ·双轴旋转式 SINS 导航试验方案设计 | 第77-78页 |
| ·双轴旋转式 SINS 导航试验结果及分析 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
