| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·气动技术的概述 | 第9-11页 |
| ·气动技术的发展和优缺点 | 第9-10页 |
| ·气动伺服技术的发展与研究现状 | 第10-11页 |
| ·气动速度控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·气动机械手的国内外发展及研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第14页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第14-17页 |
| 第二章 气动机械手伺服控制系统简介及系统非线性研究 | 第17-39页 |
| ·气动机械手速度伺服控制系统的组成 | 第17-22页 |
| ·无杆气缸 | 第17-18页 |
| ·测量系统 | 第18-19页 |
| ·比例伺服阀 | 第19-21页 |
| ·伺服控制系统 | 第21-22页 |
| ·气动机械手速度伺服控制系统工作原理 | 第22页 |
| ·气动机械手速度伺服控制系统的非线性研究 | 第22-38页 |
| ·工作介质的物理特性分析 | 第24页 |
| ·电气比例伺服阀的质量流量特性分析 | 第24-26页 |
| ·气动机械手无杆气缸摩擦特性分析 | 第26-29页 |
| ·气缸爬行特性分析 | 第29-35页 |
| ·摩擦力补偿技术的研究 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 气动伺服控制系统数学建模及动态特性研究 | 第39-59页 |
| ·机械手伺服控制系统数学建模 | 第39-48页 |
| ·气缸的质量流量连续性方程 | 第40-42页 |
| ·气缸两腔的压力微分方程 | 第42-43页 |
| ·气缸活塞力平衡方程 | 第43页 |
| ·伺服阀的压力流量方程及线性化处理 | 第43-45页 |
| ·气动机械手比例伺服系统的数学模型 | 第45-47页 |
| ·系统参数和具体模型函数 | 第47-48页 |
| ·气动机械手伺服控制系统动态特性研究 | 第48-58页 |
| ·运行参数对系统特性的影响 | 第48-53页 |
| ·系统动态性能的调节 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 迭代学习控制理论研究及控制器设计 | 第59-75页 |
| ·迭代学习控制的数学描述 | 第60-61页 |
| ·迭代学习控制的研究内容 | 第61-67页 |
| ·迭代学习控制的控制算法 | 第61-63页 |
| ·迭代学习控制的收敛性问题 | 第63-65页 |
| ·迭代学习控制的学习速度 | 第65-66页 |
| ·迭代学习控制算法的应用步骤 | 第66-67页 |
| ·迭代学习算法运用于本系统的收敛分析 | 第67-68页 |
| ·控制器硬件的改进 | 第68-72页 |
| ·控制器软件设计 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 系统仿真分析研究 | 第75-89页 |
| ·闭环迭代学习控制器Matlab仿真 | 第75-80页 |
| ·P型学习算法 | 第76-77页 |
| ·PD型学习算法 | 第77-79页 |
| ·两种迭代学习率的仿真结果比较 | 第79-80页 |
| ·机械手速度伺服控制系统响应仿真分析 | 第80-82页 |
| ·机械手速度伺服控制频域特性仿真分析 | 第82-84页 |
| ·机械手速度伺服控制系统鲁棒性仿真分析 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·论文总结 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录A 攻读硕士期间发表学术论文 | 第97-98页 |
| 附录B 仿真程序 | 第98-102页 |