| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·概论 | 第10页 |
| ·无人艇的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·美国 | 第10-11页 |
| ·以色列 | 第11-12页 |
| ·世界其他国家 | 第12-14页 |
| ·国内 | 第14-15页 |
| ·无人艇运动控制技术研究现状 | 第15-18页 |
| ·无人艇航速控制技术 | 第15-16页 |
| ·无人艇航向控制技术 | 第16-17页 |
| ·无人艇直线航迹跟踪控制技术 | 第17-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第18-21页 |
| ·水面无人艇简介 | 第18-20页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第20-21页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 第2章 无人艇运动建模 | 第22-34页 |
| ·无人艇操纵数学模型的一般表达式 | 第22-27页 |
| ·基本假设、空间坐标系以及运动主要参数 | 第22-25页 |
| ·无人艇六自由度的运动模型 | 第25-27页 |
| ·无人艇运动受力分析 | 第27-30页 |
| ·重力 | 第27-28页 |
| ·浮力 | 第28页 |
| ·惯性类水动力 | 第28-29页 |
| ·粘性类水动力 | 第29页 |
| ·动升力 | 第29-30页 |
| ·喷水推进力 | 第30页 |
| ·无人艇六自由度操纵模型 | 第30页 |
| ·无人艇水平面的三自由度模型简化 | 第30-32页 |
| ·惯性类水动力的简化 | 第31页 |
| ·粘性类水动力的简化 | 第31页 |
| ·喷水推进力的近似计算 | 第31-32页 |
| ·无人艇三自由度操纵性简化模型 | 第32页 |
| ·无人艇水平面的运动学和动力学模型 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于 Mamdani 模糊推理的无人艇航速控制 | 第34-48页 |
| ·传统的 PID 控制技术 | 第34页 |
| ·模糊控制技术 | 第34-39页 |
| ·模糊语言变量的选择 | 第35页 |
| ·隶属度函数的确定 | 第35-37页 |
| ·模糊控制规则 | 第37-38页 |
| ·解模糊化 | 第38-39页 |
| ·Mamdani 模糊推理法 | 第39-43页 |
| ·模糊推理 | 第39页 |
| ·多前提单规则的 Mamdani 法 | 第39-40页 |
| ·多前件多规则的 Mamdani 模糊推理法 | 第40-42页 |
| ·无人艇航速控制系统的 Mamdani 法推理过程 | 第42-43页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第43-47页 |
| ·不考虑建模误差的仿真实验 | 第43-45页 |
| ·考虑建模误差的仿真实验 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 无人艇航向模糊控制 | 第48-66页 |
| ·基于模糊自适应 PID 的航向控制技术 | 第48-55页 |
| ·无人艇航向控制模型 | 第48-49页 |
| ·模糊自适应 PID 控制器设计 | 第49-51页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第51-55页 |
| ·基于 Mamdani 模糊推理法的航向模糊控制技术 | 第55-60页 |
| ·基于 Mamdani 模糊推理法的控制器设计 | 第56-59页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第59-60页 |
| ·基于 T-S 模型的航向模糊控制技术 | 第60-65页 |
| ·T-S 模型介绍 | 第60-62页 |
| ·基于 T-S 模型的模糊控制器设计 | 第62-64页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 无人艇直线航迹跟踪模糊控制 | 第66-90页 |
| ·无人艇直线航迹控制介绍 | 第66-68页 |
| ·航迹控制方法 | 第66-67页 |
| ·无人艇直线航迹控制模型 | 第67-68页 |
| ·直线航迹跟踪模糊控制技术 | 第68-74页 |
| ·直线航迹控制的直接法和间接法 | 第68-69页 |
| ·模糊控制器设计 | 第69-71页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第71-74页 |
| ·直线航迹跟踪的基于 T-S 模型的自适应神经模糊控制技术 | 第74-85页 |
| ·自适应模糊-神经网络体系结构 | 第74-77页 |
| ·自适应模糊神经网络的学习优化算法 | 第77-81页 |
| ·基于 T-S 模型的模糊神经网络控制器设计 | 第81-83页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第83-85页 |
| ·直接法与间接法仿真实验对比分析 | 第85-88页 |
| ·直线航迹跟踪对比 | 第85-87页 |
| ·折线航迹跟踪对比 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
