| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 概述 | 第9-15页 |
| ·论文选题来源 | 第9-10页 |
| ·机器人技术国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·随机多址接入技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·随机多址接入技术简介 | 第12-13页 |
| ·多通道技术 | 第13-14页 |
| ·论文内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 P3DX机器人自主行为体系设计框架 | 第15-28页 |
| ·P3DX机器人介绍 | 第15-16页 |
| ·行为 | 第16-17页 |
| ·仲裁 | 第17-22页 |
| ·固定优先级仲裁机制 | 第17-19页 |
| ·优雅降级仲裁机制 | 第19-22页 |
| ·实验环境介绍 | 第22-28页 |
| ·RJI和ARIA介绍 | 第22-24页 |
| ·MobileSim介绍 | 第24-26页 |
| ·Mapper3 Basic介绍 | 第26-27页 |
| ·Eclipse开发环境配置 | 第27-28页 |
| 第三章 P3DX机器人自主行为体系设计 | 第28-56页 |
| ·Velocities类简介 | 第28-29页 |
| ·Behavior接口简介 | 第29-30页 |
| ·WatchingBehavior(观察行为) | 第30-31页 |
| ·WatchingBehavior的设计思路 | 第30-31页 |
| ·WatchingBehavior的设计 | 第31页 |
| ·GoStraightConstVelocityBehavior(匀速前进行为) | 第31-34页 |
| ·GoStraightConstVelocityBehavior的设计思路 | 第31-32页 |
| ·GoStraightConstVelocityBehavior的设计 | 第32-34页 |
| ·goToXYBehavior(定点行为) | 第34-39页 |
| ·goToXYBehavior的设计思路 | 第34-35页 |
| ·goToXYBehavior的设计 | 第35-39页 |
| ·TurnBeforeHitBehavior(防碰撞转向行为) | 第39-45页 |
| ·TurnBeforeHitBehavior的设计思路 | 第39页 |
| ·TurnBeforeHitBehavior的设计 | 第39-45页 |
| ·FollowTheWallBehavior(沿墙行为) | 第45-51页 |
| ·FollowTheWallBehavior的设计思路 | 第45-46页 |
| ·FollowTheWallBehavior的设计 | 第46-51页 |
| ·BackBehavior(后退行为) | 第51-53页 |
| ·BackBehavior的设计思路 | 第51-52页 |
| ·BackBehavior的设计 | 第52-53页 |
| ·P3DX机器人自主行为体系及模拟器实验 | 第53-56页 |
| 第四章 基于二叉树形冲突分解的多通道P-坚持CSMA协议分析 | 第56-80页 |
| ·树形冲突分解技术 | 第56-61页 |
| ·基本型二叉树形冲突分解算法 | 第57-58页 |
| ·隔离型二叉树形冲突分解算法 | 第58-59页 |
| ·改进型二叉树形冲突分解算法 | 第59-61页 |
| ·多通道P-坚持CSMA协议 | 第61-69页 |
| ·系统模型 | 第61-63页 |
| ·多通道P-坚持CSMA协议性能分析 | 第63-69页 |
| ·基于二叉树形冲突分解算法的多通道P-坚持CSMA协议 | 第69-80页 |
| ·系统模型 | 第70-71页 |
| ·基于二叉树形冲突分解算法的多通道P-坚持CSMA协议性能分析 | 第71-75页 |
| ·基于二叉树形冲突分解算法的多通道P-坚持CSMA协议性能仿真与分析 | 第75-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-83页 |
| ·全文总结 | 第80-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 研究生期间参加的项目及取得的成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
