飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题背景及其意义 | 第9-11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-13页 |
| ·研究目标及研究内容 | 第13-14页 |
| ·研究目标 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14页 |
| ·本文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 飞行机器人模型建立及控制器设计 | 第16-25页 |
| ·四旋翼飞行器结构 | 第16-17页 |
| ·四旋翼飞行器模型建立 | 第17-21页 |
| ·四旋翼飞行器坐标系建立 | 第17-19页 |
| ·四旋翼飞行器动力学建模 | 第19-21页 |
| ·四旋翼飞行器自平衡控制器设计 | 第21-23页 |
| ·仿真实验 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 飞行机器人视觉伺服控制系统设计 | 第25-39页 |
| ·视觉伺服 | 第25-27页 |
| ·针对飞行机器人的IBVS控制策略概述 | 第27-29页 |
| ·视觉控制器原理 | 第29-32页 |
| ·摄像机的成像原理 | 第29-31页 |
| ·特征雅克比矩阵 | 第31-32页 |
| ·系统设计 | 第32-35页 |
| ·仿真实验 | 第35-37页 |
| ·实验描述 | 第35-36页 |
| ·实验结果与分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 飞行机器人视觉伺服控制系统实现 | 第39-48页 |
| ·控制系统搭建 | 第39-41页 |
| ·Parrot AR-Drone实验平台 | 第39-40页 |
| ·系统搭建方案 | 第40-41页 |
| ·控制程序设计 | 第41-45页 |
| ·图像特征向量计算 | 第41-43页 |
| ·AT指令生成 | 第43-45页 |
| ·实验分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 作者简介 | 第55页 |
