| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·伽玛刀的工作原理与特点 | 第8-9页 |
| ·伽玛刀技术的发展历史与现状 | 第9-11页 |
| ·机器人技术的发展历史与现状 | 第11-13页 |
| ·本论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 机器人换源系统与换源装置设计 | 第14-29页 |
| ·乳腺癌伽玛刀结构特点与工作原理 | 第14-16页 |
| ·乳腺癌伽玛刀机器人换源步骤与关键技术 | 第16-17页 |
| ·机器人换源系统方案与换源装置设计 | 第17-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 换源机器人运动学分析 | 第29-39页 |
| ·机器人 D-H 连杆坐标系 | 第29-31页 |
| ·换源机器人运动学方程 | 第31-32页 |
| ·换源机器人正向运动学分析 | 第32-36页 |
| ·换源机器人逆向运动学分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 机器人换源轨迹规划 | 第39-47页 |
| ·机器人轨迹规划的概念 | 第39页 |
| ·机器人轨迹规划的一般性问题 | 第39-40页 |
| ·机器人换源作业描述 | 第40-41页 |
| ·机器人换源轨迹规划与关键点 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 机器人换源运动仿真与分析 | 第47-66页 |
| ·COSMOSMOTION 仿真软件介绍 | 第47页 |
| ·机器人换源仿真方案设计 | 第47-48页 |
| ·SOLIDWORKS 中建立三维数字化模型 | 第48-49页 |
| ·COSMOSMOTION 环境中机器人换源运动仿真 | 第49-54页 |
| ·COSMOSMOTION 中机器人换源仿真运动分析 | 第54-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |