并联机构型多履带式移动机器人的机构研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·国内外移动机器人发展和研究现状 | 第14-25页 |
| ·轮式移动系统 | 第14-18页 |
| ·履带式移动系统 | 第18-21页 |
| ·腿式移动系统 | 第21-22页 |
| ·复合式移动系统 | 第22-23页 |
| ·其它形式移动系统 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| ·课题研究的内容及意义 | 第25-26页 |
| ·课题研究的意义 | 第25页 |
| ·课题研究的内容 | 第25-26页 |
| ·课题的创新点 | 第26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 机器人行走机构的总体设计 | 第27-37页 |
| ·几种典型调姿机构的结构特点和性能分析 | 第27-33页 |
| ·被动变形适应型方案 | 第27-29页 |
| ·主动变形适应型方案 | 第29-30页 |
| ·关节式移动机器人分析 | 第30-32页 |
| ·方案的分析选择 | 第32-33页 |
| ·并联机构型移动机器人的总体设计 | 第33-35页 |
| ·机构选型 | 第33-34页 |
| ·机器人移动系统的基本技术要求 | 第34页 |
| ·机器人移动系统的总体设计 | 第34-35页 |
| ·移动机器人的机械结构组成 | 第35页 |
| 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 机器人行走系统的运动特性分析 | 第37-62页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人行走阻力分析 | 第37-41页 |
| ·直线行走阻力 | 第37页 |
| ·转动行走阻力 | 第37-40页 |
| ·爬坡阻力分析 | 第40-41页 |
| ·机器人爬坡性能分析 | 第41-43页 |
| ·爬坡时不进行姿态调整 | 第41-42页 |
| ·爬坡时进行姿态调整 | 第42-43页 |
| ·机器人越障性能分析 | 第43-51页 |
| ·越障过程分析 | 第43-44页 |
| ·摆腿竖直状态越障 | 第44-47页 |
| ·摆腿摆开状态越障 | 第47-50页 |
| ·与变位四履带足机构和普通双履带机构的比较 | 第50-51页 |
| ·机器人高度调整特性 | 第51-52页 |
| ·并联机构型机器人运动学和动力学浅析 | 第52-58页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第52-53页 |
| ·移动机器人动力学浅析 | 第53-54页 |
| ·水平行驶时的动力学分析 | 第54-55页 |
| ·姿态调整时的动力学分析 | 第55-58页 |
| ·数学模型的建立与仿真分析 | 第58-61页 |
| ·数学模型的建立 | 第58-59页 |
| ·机构的建模与仿真分析 | 第59-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 机器人机构设计与样机制作 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·机器人总体布局和整体外形尺寸的确定 | 第62-65页 |
| ·机器人机构的总体设计 | 第62-63页 |
| ·机器人整体外形尺寸的确定 | 第63-65页 |
| ·机器人三维实体造型设计 | 第65-72页 |
| ·机器人履带足的造型设计 | 第66-67页 |
| ·机器人工作平台本体的造型设计 | 第67-68页 |
| ·机体姿态调整机构的造型设计 | 第68-70页 |
| ·总体装配 | 第70-71页 |
| ·机器人动画仿真 | 第71-72页 |
| ·机器人驱动系统的设计 | 第72-75页 |
| ·行走系统所需功率计算以及电机的选择 | 第72-74页 |
| ·机体姿态调整系统功率计算及摆腿电机的选择 | 第74-75页 |
| ·机器人传动系统的设计 | 第75-77页 |
| ·行走机构传动系统的设计 | 第75-76页 |
| ·机体姿态调整机构的传动系统设计 | 第76-77页 |
| 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 移动机器人的控制策略浅析 | 第78-83页 |
| ·机器人行走过程控制要求 | 第78-81页 |
| 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-86页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·论文工作总结 | 第83-84页 |
| ·未来工作展望 | 第84-85页 |
| 本章小结 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
