| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-32页 |
| ·汽车操纵稳定性的研究意义和背景 | 第20-21页 |
| ·汽车稳定控制的关键问题 | 第21-22页 |
| ·国内外研究现状及文献综述 | 第22-26页 |
| ·国外发展现状 | 第22-24页 |
| ·国内发展现状 | 第24-26页 |
| ·汽车内模稳定控制系统 | 第26-29页 |
| ·内模控制的研究现状 | 第26-27页 |
| ·内模控制原理 | 第27-29页 |
| ·内模控制特点 | 第29页 |
| ·本文研究内容与思路 | 第29-32页 |
| 第二章 车辆动力学模型的建立及参数估测 | 第32-50页 |
| ·控制系统的 V 型开发模式 | 第32页 |
| ·车辆动力学模型假设 | 第32-33页 |
| ·模型的建立 | 第33-39页 |
| ·轮胎模型 | 第33-36页 |
| ·车身动力学模型 | 第36-39页 |
| ·模型的 CARSIM 验证 | 第39-41页 |
| ·汽车运动状态参数的估测 | 第41-44页 |
| ·参数估测方法 | 第41-43页 |
| ·参数估测的验证 | 第43-44页 |
| ·汽车稳定控制目标的确定 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-50页 |
| 第三章 基于四轮主动转向的汽车内模稳定控制 | 第50-82页 |
| ·四轮主动转向 | 第50-51页 |
| ·轮胎综合特性与线性控制理论 | 第51-54页 |
| ·内模稳定控制器的设计 | 第54-60页 |
| ·总体结构设计 | 第55页 |
| ·内部模型 | 第55-57页 |
| ·内模控制主控制器 | 第57-60页 |
| ·低通滤波器 | 第60页 |
| ·线性二次型最优控制器的设计 | 第60-64页 |
| ·最优控制简介 | 第61-62页 |
| ·线性二次型最优控制的解 | 第62页 |
| ·汽车线性二次型最优稳定控制器 | 第62-64页 |
| ·仿真结果及分析 | 第64-80页 |
| ·驾驶员模型 | 第64-66页 |
| ·仿真参数设定 | 第66-67页 |
| ·开环稳定性仿真 | 第67-73页 |
| ·闭环稳定性仿真 | 第73-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第四章 基于主动前轮转向和主动制动的汽车内模稳定控制 | 第82-108页 |
| ·主动前轮转向和主动制动的非线性特性 | 第82-85页 |
| ·逆系统方法 | 第85-89页 |
| ·逆系统原理 | 第85-87页 |
| ·逆系统方法 | 第87-89页 |
| ·车辆模型的伪线性系统 | 第89-93页 |
| ·伪线性内模控制器 | 第93-95页 |
| ·内模控制器 | 第93-94页 |
| ·制动力矩的确定 | 第94-95页 |
| ·仿真结果及分析 | 第95-105页 |
| ·开环稳定性仿真 | 第96-100页 |
| ·闭环稳定性仿真 | 第100-105页 |
| ·本章小结 | 第105-108页 |
| 第五章 基于主动制动的汽车内模稳定控制 | 第108-130页 |
| ·液压制动系统建模 | 第108-112页 |
| ·伪线性内模控制器 | 第112-115页 |
| ·仿真结果及分析 | 第115-127页 |
| ·开环稳定性仿真 | 第116-119页 |
| ·闭环稳定性仿真 | 第119-127页 |
| ·本章小结 | 第127-130页 |
| 第六章 台架及实车试验 | 第130-142页 |
| ·台架试验 | 第130-134页 |
| ·试验参考标准 | 第134-136页 |
| ·实车试验及试验结果 | 第136-140页 |
| ·本章小结 | 第140-142页 |
| 第七章 结论及展望 | 第142-144页 |
| ·结论 | 第142-143页 |
| ·展望 | 第143-144页 |
| 参考文献 | 第144-154页 |
| 致谢 | 第154-156页 |
| 博士期间发表论文和专利 | 第156-159页 |
| 附件 | 第159页 |