过驱动水面航行器的控制分配技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第15-16页 |
| ·控制分配方法研究现状 | 第16-18页 |
| ·过驱动系统控制分配技术研究现状 | 第18-24页 |
| ·过驱动飞行器、水下航行器的控制分配研究现状 | 第18-21页 |
| ·过驱动水面航行器的控制分配研究现状 | 第21-24页 |
| ·论文主要工作 | 第24-27页 |
| ·论文的研究背景 | 第24页 |
| ·主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 水面航行器的控制分配约束 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·水面航行器的过驱动控制分配问题阐述 | 第27-29页 |
| ·过驱动控制分配的最优化求解模型 | 第29-31页 |
| ·控制分配约束 | 第31-39页 |
| ·执行机构约束 | 第31-33页 |
| ·功率约束 | 第33-35页 |
| ·执行机构的可行域 | 第35-39页 |
| ·推力器可行域的非凸性 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 带可转向推力器的广义逆控制分配 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·不同推力器配置下的广义逆法 | 第41-52页 |
| ·固定轴推力器的广义逆法分配 | 第42-43页 |
| ·可转向推力器的广义逆法分配 | 第43-44页 |
| ·推力器混合组合的广义逆法分配 | 第44-45页 |
| ·深水钻井平台的控制分配仿真对比 | 第45-52页 |
| ·控制分配中的奇异处理 | 第52-54页 |
| ·推力器配置矩阵的奇异值分解 | 第52-53页 |
| ·奇异避免 | 第53-54页 |
| ·考虑奇异值的推力器系统配置分析 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 监督切换控制分配策略研究 | 第61-81页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·基于监督器的多模切换控制 | 第61-64页 |
| ·估计器 | 第63页 |
| ·切换指标函数 | 第63-64页 |
| ·切换逻辑 | 第64页 |
| ·过驱动水面航行器的可切换控制分配结构 | 第64-66页 |
| ·固定方向角模式与可变方向角模式的切换分配 | 第66-80页 |
| ·固定方向角分配模式 | 第67页 |
| ·可变方向角分配模式 | 第67-68页 |
| ·固定与可变分配模式之间的切换 | 第68-69页 |
| ·深水钻井平台的控制分配切换仿真 | 第69-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 冗余推力器系统的容错控制分配 | 第81-107页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·水面航行器推力器系统的故障类型与诊断 | 第81-85页 |
| ·船上推力器系统的故障形式及其影响 | 第81-84页 |
| ·执行器控制系统的故障检测与诊断 | 第84-85页 |
| ·推力器系统的容错再分配 | 第85-94页 |
| ·容错再分配策略 | 第85-87页 |
| ·推力故障容错仿真 | 第87-90页 |
| ·回转故障容错仿真 | 第90-94页 |
| ·981 平台模型推力器系统 FME A 分析 | 第94-106页 |
| ·故障模式分析 | 第95-97页 |
| ·故障传播与影响分析 | 第97-100页 |
| ·基于模糊推理与灰色关联决策的改进风险优先数评估 | 第100-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 过驱动深水钻井平台的水池模型试验 | 第107-123页 |
| ·引言 | 第107-108页 |
| ·981 深水钻井平台水池模型试验系统设计 | 第108-122页 |
| ·模型试验硬件系统设计 | 第108-114页 |
| ·模型试验软件系统设计 | 第114-115页 |
| ·试验数据与分析 | 第115-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
