| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题意义 | 第8-9页 |
| ·直流伺服系统的研究现状 | 第9-14页 |
| ·直流伺服系统的发展趋势 | 第9-10页 |
| ·伺服控制理论的发展 | 第10-12页 |
| ·数字式电动机驱动器的发展状况 | 第12-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于DSP 的直流伺服控制系统的实现 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·基于 TMS320F2808 的直流伺服系统结构 | 第15-16页 |
| ·系统的硬件设计 | 第16-19页 |
| ·电流检测电路设计 | 第16-17页 |
| ·系统的电源电路设计 | 第17-18页 |
| ·保护电路设计 | 第18-19页 |
| ·系统的软件设计 | 第19-24页 |
| ·系统初始化设计 | 第19-20页 |
| ·PWM 周期中断程序设计 | 第20-22页 |
| ·基于LabVIEW 的ModBus 串口通讯协议的实现 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 直流伺服电机的模型及参数辨识 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·直流伺服控制系统的数学模型 | 第25-30页 |
| ·永磁直流电机的模型 | 第25-26页 |
| ·单极倍频PWM 功率放大器 | 第26-30页 |
| ·开关频率的选择 | 第30页 |
| ·基于最小二乘法的电机参数辨识 | 第30-37页 |
| ·最小二乘法 | 第33-34页 |
| ·误差分析 | 第34-35页 |
| ·仿真分析 | 第35-36页 |
| ·实验验证 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 直流伺服的PID 控制 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·经典PID 算法分析 | 第38-51页 |
| ·电流环控制器设计 | 第38-42页 |
| ·电流环响应特性的实验结果 | 第42-44页 |
| ·位置环控制器设计 | 第44-46页 |
| ·位置控制特性的实验结果 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 数字式直流伺服控制算法的改进 | 第52-60页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·数字控制器中的PID 算法改进 | 第52-55页 |
| ·数字积分和微分的改进 | 第52-53页 |
| ·积分分离算法 | 第53-54页 |
| ·不完全微分 | 第54-55页 |
| ·加速度反馈的作用 | 第55-57页 |
| ·加速度观测器的使用 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |