基于dSPACE的迭代学习控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·迭代学习控制基本描述 | 第9-12页 |
| ·迭代学习控制的研究内容和现状 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容与意义 | 第13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 迭代学习控制参数自适应优化研究 | 第15-21页 |
| ·问题描述 | 第15-16页 |
| ·学习算法的设计 | 第16页 |
| ·算法的收敛性分析 | 第16-17页 |
| ·仿真分析 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 迭代学习控制基本学习律参数的优化研究 | 第21-30页 |
| ·问题描述 | 第21页 |
| ·参数优化设计 | 第21-24页 |
| ·PID 型迭代学习算法 | 第21-22页 |
| ·增益的优化设计 | 第22-24页 |
| ·位置伺服系统中的应用 | 第24-29页 |
| ·控制对象的建模 | 第24-25页 |
| ·仿真分析 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于迭代学习的模型参考自适应控制 | 第30-35页 |
| ·问题描述 | 第30-31页 |
| ·基于迭代学习的模型参考自适应算法的分析 | 第31-32页 |
| ·系统输入的确定 | 第31-32页 |
| ·自适应调整参数的确定 | 第32页 |
| ·仿真实例 | 第32-34页 |
| ·结论 | 第34-35页 |
| 第五章 dSPACE 实时仿真平台 | 第35-43页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统 | 第35-37页 |
| ·dSPACE 系统概述 | 第35页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统的应用类型 | 第35-37页 |
| ·dSPACE 实时控制系统的硬件组成 | 第37-39页 |
| ·DS1005 处理器结构 | 第37-39页 |
| ·DS2201 综合I/O 板 | 第39页 |
| ·dSPACE 控制系统开发软件组成 | 第39-40页 |
| ·代码生成和下载软件（RTW、RTI） | 第40页 |
| ·综合实验与测试环境ControlDesk | 第40页 |
| ·基于dSPACE 的产品开发流程 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 基于迭代学习的直流伺服控制系统设计 | 第43-52页 |
| ·控制系统整体设计 | 第43-44页 |
| ·执行机构的选择和设计 | 第44-47页 |
| ·电机的选择 | 第44-45页 |
| ·减速器和编码器的选择 | 第45-46页 |
| ·电机驱动器的设计 | 第46-47页 |
| ·位置控制的实现 | 第47-49页 |
| ·输入脉冲的实现 | 第47页 |
| ·编码器测速方式的实现 | 第47页 |
| ·基于迭代学习控制模型设计 | 第47-48页 |
| ·dSPACE 实时硬件代码的生成和下载 | 第48-49页 |
| ·实时仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第七章 总结与展望 | 第52-53页 |
| ·论文总结 | 第52页 |
| ·工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
