| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·搜救探测机器人国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·搜救探测机器人的实际应用 | 第17-19页 |
| ·在日本大地震中的应用 | 第17-18页 |
| ·在新西兰派克河矿难中的应用 | 第18-19页 |
| ·搜救探测机器人系统的发展方向及趋势 | 第19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 煤矿井下搜救探测机器人移动机构选型 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人典型移动机构 | 第21-24页 |
| ·煤矿灾难现场对搜救探测机器人的要求 | 第24页 |
| ·搜救探测机器人移动机构方案的确定 | 第24-28页 |
| ·机器人总体结构及外形尺寸 | 第24-27页 |
| ·机器人机构构成及运动原理 | 第27-28页 |
| ·机器人运动装置的优点 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 煤矿井下搜救探测机器人数字化样机的建立 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·CATIA软件简介 | 第29-30页 |
| ·CATIA的主要功能模块 | 第29-30页 |
| ·CATIA的零部件数据库 | 第30页 |
| ·机器人总体结构设计 | 第30-33页 |
| ·履带行走机构 | 第31页 |
| ·履带摆臂机构 | 第31-32页 |
| ·车轮升降机构 | 第32页 |
| ·车轮行走机构 | 第32-33页 |
| ·车体底盘 | 第33页 |
| ·机器人履带张紧装置 | 第33-34页 |
| ·主履带张紧装置 | 第33页 |
| ·摆臂履带张紧装置 | 第33-34页 |
| ·部分主要零件的建模 | 第34-37页 |
| ·主履带和摆臂履带 | 第34-36页 |
| ·主带轮 | 第36-37页 |
| ·轴承 | 第37页 |
| ·机器人的装配设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 煤矿井下搜救探测机器人运动性能分析 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第41-49页 |
| ·水平地面运动学模型 | 第41-44页 |
| ·质心越障运动学模型 | 第44-49页 |
| ·机器人特殊姿态质心运动学模型 | 第49-50页 |
| ·水平地面运动质心运动学模型 | 第49-50页 |
| ·斜坡面运动质心运动学模型 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 煤矿井下搜救探测机器人虚拟样机运动仿真分析 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·虚拟样机技术 | 第51页 |
| ·虚拟样机应用软件 | 第51-52页 |
| ·机器人虚拟样机的建立 | 第52-54页 |
| ·轮胎和路面的创建 | 第54-55页 |
| ·机器人虚拟样机约束定义及仿真 | 第55-56页 |
| ·机器人简化样机的建立及仿真分析 | 第56-63页 |
| ·机器人简化样机的建立 | 第56-57页 |
| ·机器人简化样机约束的定义 | 第57-59页 |
| ·机器人简化样机的运动仿真 | 第59-61页 |
| ·机器人运动仿真曲线分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 基于Fuzzy-PID的煤矿井下探测机器人电机转速控制及仿真 | 第65-75页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·自动控制系统的性能指标 | 第65页 |
| ·电机转速控制原理 | 第65-66页 |
| ·TUT-CMDR电机转速控制系统建模与仿真 | 第66-73页 |
| ·TUT-CMDR电机传动系统数学模型 | 第66-68页 |
| ·控制器比较分析 | 第68页 |
| ·PID控制器的设计 | 第68-69页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第69-72页 |
| ·Fuzzy-PID控制器的建立 | 第72-73页 |
| ·仿真及结果分析 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第七章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·研究工作小结 | 第75-76页 |
| ·论文主要创新点 | 第76页 |
| ·研究前景展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间的成果及发表的学术论文 | 第84页 |