| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·仿生机器人关节/运动单元的研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外仿生机器人关节/运动单元的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内仿生机器人关节/运动单元的研究现状 | 第15-17页 |
| ·仿生机器人并联关节/运动单元的研究趋势 | 第17-18页 |
| ·机构应用 | 第17页 |
| ·性能分析与参数设计方法 | 第17-18页 |
| ·选题意义与课题来源 | 第18页 |
| ·论文主要研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 两自由度正交肘关节运动单元的研究 | 第20-58页 |
| ·肘关节运动单元位置分析 | 第20-23页 |
| ·两自由度正交肘关节运动单元机构原型 | 第20-22页 |
| ·肘关节运动单元位置正反解 | 第22-23页 |
| ·肘关节运动单元工作空间分析 | 第23-26页 |
| ·约束条件 | 第23-24页 |
| ·工作空间形状分析 | 第24页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第24-26页 |
| ·肘关节运动单元解耦性分析 | 第26-43页 |
| ·肘关节运动单元位置解耦性分析 | 第26-27页 |
| ·肘关节运动单元运动解耦性分析 | 第27-29页 |
| ·肘关节运动单元静力解耦性分析 | 第29-43页 |
| ·肘关节运动单元动力学性能分析 | 第43-49页 |
| ·肘关节运动单元动力学建模 | 第43-48页 |
| ·肘关节运动单元的伺服电机峰值预估模型 | 第48页 |
| ·算例分析 | 第48-49页 |
| ·肘关节运动单元几何误差分析 | 第49-50页 |
| ·肘关节运动单元的参数设计与样机研制 | 第50-57页 |
| ·肘关节运动单元参数设计 | 第51-54页 |
| ·肘关节运动单元设计与样机研制 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 三自由度正交肩关节运动单元的研究 | 第58-94页 |
| ·肩关节运动单元位置分析 | 第58-63页 |
| ·肩关节运动单元机构原型 | 第58-60页 |
| ·肩关节运动单元位置正反解 | 第60-63页 |
| ·肩关节运动单元工作空间分析 | 第63-66页 |
| ·肩关节运动单元结构约束条件 | 第63-64页 |
| ·肩关节运动单元工作空间形状分析 | 第64-65页 |
| ·肩关节运动单元结构参数对工作空间的影响 | 第65-66页 |
| ·肩关节运动单元解耦性分析 | 第66-83页 |
| ·肩关节运动单元位置解耦性分析 | 第66-68页 |
| ·肩关节运动单元运动解耦性分析 | 第68-72页 |
| ·肩关节运动单元静力解耦性分析 | 第72-83页 |
| ·肩关节运动单元动力学性能分析 | 第83-88页 |
| ·肩关节运动单元动力学建模 | 第84-87页 |
| ·肩关节运动单元的伺服电机峰值预估模型 | 第87页 |
| ·实例分析 | 第87-88页 |
| ·肩关节运动单元几何误差分析 | 第88-89页 |
| ·肩关节运动单元的参数设计与样机研制 | 第89-93页 |
| ·肩关节运动单元参数设计 | 第90-91页 |
| ·肩关节运动单元设计与样机研制 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第4章 三分支六自由度腿部运动单元的性能分析与设计 | 第94-126页 |
| ·三分支六自由度腿部运动单元位置分析 | 第94-101页 |
| ·腿部运动单元机构原型 | 第94-96页 |
| ·腿部运动单元位置正反解 | 第96-101页 |
| ·腿部运动单元工作空间分析 | 第101-104页 |
| ·结构约束分析 | 第101-102页 |
| ·工作空间形状分析 | 第102-103页 |
| ·设计参数对工作空间的影响 | 第103-104页 |
| ·腿部运动单元运动学性能分析 | 第104-108页 |
| ·腿部运动单元的运动方程的推导 | 第104-106页 |
| ·运动学性能评价指标的定义及其分布 | 第106-108页 |
| ·腿部运动单元静力学分析 | 第108-117页 |
| ·静力学平衡方程 | 第108-111页 |
| ·算例分析 | 第111-113页 |
| ·腿部运动单元的力雅克比矩阵的推导 | 第113-114页 |
| ·力学性能评价指标的定义及其分布 | 第114-117页 |
| ·腿部运动单元动力学性能分析 | 第117-122页 |
| ·动力学建模 | 第117-120页 |
| ·伺服电机峰值预估模型 | 第120-121页 |
| ·实例分析 | 第121-122页 |
| ·腿部运动单元的参数设计与虚拟样机设计 | 第122-125页 |
| ·腿部运动单元参数设计 | 第122-124页 |
| ·腿部运动单元设计 | 第124-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第5章 六自由度拟人臂与仿生四足步行器 | 第126-137页 |
| ·基于关节运动单元的六自由度拟人臂设计 | 第126-128页 |
| ·六自由度拟人臂的轨迹规划与运动仿真 | 第128-130页 |
| ·六自由度拟人臂的轨迹规划 | 第128-129页 |
| ·六自由度拟人臂的运动仿真 | 第129-130页 |
| ·基于三分支六自由度腿运动单元的仿生四足步行器设计 | 第130-133页 |
| ·仿生四足步行器设计 | 第130-131页 |
| ·仿生四足步行器稳定性分析 | 第131-133页 |
| ·仿生四足步行器步态选择 | 第133页 |
| ·仿生四足步行器轨迹规划 | 第133-134页 |
| ·仿生四足步行器步态仿真 | 第134-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 结论 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-146页 |
| 主要符号与标记 | 第146-148页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150-151页 |
| 作者简介 | 第151页 |