| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·关键技术点分析 | 第12-14页 |
| ·机械结构 | 第12-13页 |
| ·协调运动与路径规划 | 第13页 |
| ·数据采集与信息融合 | 第13页 |
| ·通讯技术 | 第13-14页 |
| ·研究现状 | 第14-21页 |
| ·国外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-21页 |
| ·课题来源与本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 救援机器人的机械结构与硬件平台 | 第23-29页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·救援机器人预期达到的目标 | 第23-24页 |
| ·机械结构图和实物图 | 第24-25页 |
| ·机械结构图 | 第24页 |
| ·机器人的实物图 | 第24-25页 |
| ·硬件平台的设计 | 第25-28页 |
| ·硬件平台的总体要求 | 第25-26页 |
| ·机器人硬件平台总体设计框图 | 第26-27页 |
| ·主控制处理器的选型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 救援机器人运动控制系统的实现 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·电机的选择 | 第29-33页 |
| ·伺服电机与非伺服电机的对比 | 第29-30页 |
| ·直流有刷伺服电机与直流无刷伺服电机的对比 | 第30页 |
| ·开合电机的选择 | 第30-31页 |
| ·履带电机的选择 | 第31-32页 |
| ·旋转电机的选择 | 第32-33页 |
| ·基于PC104 与CPLD 运动控制系统的实现 | 第33-37页 |
| ·旋转单元及转换机构电机的控制 | 第33-35页 |
| ·履带电机的控制 | 第35-37页 |
| ·CPLD 硬件逻辑电路 | 第37-45页 |
| ·运动控制主芯片的选型 | 第37-38页 |
| ·开发环境介绍 | 第38-39页 |
| ·CPLD 内部总硬件框图 | 第39-40页 |
| ·CPLD 各模块的实现 | 第40-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 救援机器人数据采集系统的实现 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·数据采集系统的主要功能和组成结构 | 第46-47页 |
| ·图像采集和传输 | 第47-49页 |
| ·智能云台摄像机 | 第47-48页 |
| ·图像发射与接收装置 | 第48-49页 |
| ·无线遥控 | 第49-50页 |
| ·A/D 数据采集 | 第50-60页 |
| ·加速度传感器ADXL202 | 第50-52页 |
| ·数据采集卡的硬件平台 | 第52-55页 |
| ·数据采集卡的软件系统 | 第55-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于USB 手柄遥控的机器人上层软件系统实现 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·上层软件系统开发环境概述 | 第61-62页 |
| ·基于MFC 的USB 通用游戏手柄遥控器程序开发 | 第62-69页 |
| ·机器人的控制策略及控制字 | 第62-65页 |
| ·上层程序控制流程图 | 第65-66页 |
| ·DirectX 的简介 | 第66-67页 |
| ·主要功能函数的介绍 | 第67-69页 |
| ·机器人的控制界面 | 第69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 救援机器人运动实验 | 第70-76页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·不同路面情况的机器人移动策略 | 第70-71页 |
| ·机器人的运动实验 | 第71-75页 |
| ·爬坡 | 第71-72页 |
| ·从沟壑中脱出 | 第72页 |
| ·跨越沟壑 | 第72-73页 |
| ·跨越障碍物 | 第73-74页 |
| ·楼梯爬行 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |