光学测试转台若干控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·国内外仿真转台的研制情况 | 第11-14页 |
| ·仿真转台的研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 转台饲服控制算法 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·三轴光学测试转台整体控制系统组成 | 第17-18页 |
| ·三轴光学测试转台机电系统组成 | 第17-18页 |
| ·三轴光学测试转台饲服控制系统结构 | 第18页 |
| ·三轴光学测试转台单轴饲服控制算法 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·直流饲服电机控制数学模型 | 第19-20页 |
| ·电流环设计 | 第20-21页 |
| ·速度环控制算法 | 第21-25页 |
| ·位置环控制算法 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 转台自适应摩擦力补偿 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·摩擦力补偿方法确定和摩擦力模型选择 | 第29-32页 |
| ·自适应摩擦力补偿方法确定 | 第29-31页 |
| ·摩擦力数学模型的选择 | 第31-32页 |
| ·自适应摩擦力补偿 | 第32-38页 |
| ·基于李雅普诺夫原理的自适应摩擦力补偿 | 第32-35页 |
| ·基于最小二乘法原理的自适应摩擦力补偿 | 第35-37页 |
| ·复合自适应摩擦力补偿算法 | 第37-38页 |
| ·仿真 | 第38-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 转台非线性解耦设计 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·三轴光学测试转台逆系统的解耦算法 | 第45-49页 |
| ·三轴光学测试转台的耦合数学模型 | 第45-46页 |
| ·三轴光学测试转台耦合系统求逆 | 第46-48页 |
| ·伪线性综合 | 第48-49页 |
| ·仿真 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 转台控制中的数字滤波技术 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·自适应陷波滤波 | 第53-59页 |
| ·工频自适应陷波滤波器的设计 | 第53-57页 |
| ·机械谐振自适应陷波器的设计 | 第57-59页 |
| ·卡尔曼滤波的应用 | 第59-63页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第59-60页 |
| ·卡尔曼滤波在三轴光学测试转台控制中的应用 | 第60-63页 |
| ·其它滤波技术 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
