多机器人停驻任务相关方法的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·研究内容及研究现状 | 第10页 |
| ·研究现状 | 第10-14页 |
| ·论文安排 | 第14-15页 |
| 第二章 多障碍物环境下的机器人连续避障策略 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·基于声纳环结构的基本避障策略 | 第15-20页 |
| ·MORCSII 机器人声纳结构介绍 | 第15-16页 |
| ·障碍物的检测与分类 | 第16-18页 |
| ·针对单障碍物的避障子行为设计 | 第18-20页 |
| ·连续避障策略 | 第20-23页 |
| ·基于避障子行为状态的方向选择规则 | 第20-21页 |
| ·利用象限法引导机器人 | 第21-22页 |
| ·实例说明与对比分析 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 第三章 多机器人避碰策略 | 第25-42页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·基于无交通灯的交叉路口模型的避碰策略 | 第25-35页 |
| ·避碰模型的建立及碰撞预测 | 第25-28页 |
| ·优先通过权评价函数 | 第28-30页 |
| ·速度避碰策略 | 第30-32页 |
| ·避让策略 | 第32-34页 |
| ·整体避碰算法 | 第34-35页 |
| ·多机器人避碰协调 | 第35-41页 |
| ·多对多的避碰关系 | 第35页 |
| ·死锁问题描述 | 第35-36页 |
| ·基于有向图环路的死锁解决 | 第36-37页 |
| ·实例说明与对比分析 | 第37-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 多机器人停驻任务 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·总路程最短的停驻点分配策略 | 第42-50页 |
| ·均匀分布停驻点 | 第42-43页 |
| ·利用匈牙利法实现总路程最短的停驻点分配 | 第43-48页 |
| ·实例说明 | 第48-50页 |
| ·其他的停驻点分配策略 | 第50-54页 |
| ·整体执行时间最短的停驻点分配策略 | 第50-53页 |
| ·考虑可见范围的停驻点分配策略 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结语 | 第55-58页 |
| ·论文总结 | 第55-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录1 关键程序代码 | 第63-93页 |
| 一、避障策略关键程序代码 | 第63-76页 |
| 二、避碰策略关键程序代码 | 第76-81页 |
| 三、整体路径最短的多机器人停驻策略关键程序代码 | 第81-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第94页 |
