| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14页 |
| ·MAV 的国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·旋翼式 MAV | 第15-19页 |
| ·固定翼式 MAV | 第19页 |
| ·扑翼式 MAV | 第19-21页 |
| ·MAV 的飞行控制研究 | 第21-25页 |
| ·自适应控制 | 第21-22页 |
| ·神经网络控制 | 第22-23页 |
| ·滑模控制 | 第23-24页 |
| ·模糊神经网络控制 | 第24-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 MAV 动力学建模 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·MAV 惯量特性 | 第27-29页 |
| ·常用坐标系定义及转换 | 第29-32页 |
| ·MAV 运动方程组 | 第32-36页 |
| ·质心运动方程 | 第32-35页 |
| ·绕质心运动方程 | 第35-36页 |
| ·MAV 姿态控制模型的数学描述 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 区间二型模糊神经网络及系统辨识 | 第41-67页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·一型模糊神经网络分类及概述 | 第42-53页 |
| ·传统一型模糊神经网络结构及学习算法 | 第42-46页 |
| ·递归一型模糊神经网络结构及学习算法 | 第46-49页 |
| ·广义一型模糊神经网络结构及学习算法 | 第49-53页 |
| ·区间二型模糊神经网络 | 第53-62页 |
| ·拓扑结构及数学描述 | 第53-58页 |
| ·区间二型模糊神经网络的网络结构学习 | 第58-60页 |
| ·区间二型模糊神经网络的前后件参数学习 | 第60-62页 |
| ·区间二型模糊神经网络在动态系统辨识中的应用 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 MAV 姿态的区间二型模糊神经网络鲁棒自适应控制 | 第67-83页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·基于区间二型模糊神经网络的鲁棒自适应控制 | 第68-77页 |
| ·问题的提出 | 第68-69页 |
| ·基于区间二型模糊神经网络的鲁棒自适应控制器的设计 | 第69-70页 |
| ·稳定性分析 | 第70-74页 |
| ·仿真实例 | 第74-77页 |
| ·MAV 姿态的区间二型模糊神经网络鲁棒自适应控制 | 第77-82页 |
| ·无参数摄动及扰动情况下的仿真结果 | 第78-80页 |
| ·加入/去除区间二型模糊神经网络鲁棒自适应控制器的仿真结果 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 MAV 姿态的区间二型模糊神经网络滑模自适应控制 | 第83-105页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·基于区间二型模糊神经网络的滑模自适应控制 | 第84-96页 |
| ·问题的提出 | 第84-86页 |
| ·区间二型模糊神经网络滑模自适应控制器设计 | 第86-91页 |
| ·稳定性分析 | 第91-96页 |
| ·MAV 姿态的区间二型模糊神经网络滑模自适应控制 | 第96-102页 |
| ·无干扰条件下的仿真结果 | 第97-100页 |
| ·有干扰条件下的仿真结果 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-105页 |
| 第6章 MAV 姿态的区间二型模糊神经网络间接自适应控制 | 第105-115页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·MAV 姿态的区间二型模糊神经网络间接自适应控制 | 第106-111页 |
| ·控制器设计 | 第106-109页 |
| ·稳定性分析 | 第109-111页 |
| ·仿真分析 | 第111-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第7章 控制方法对比 | 第115-127页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·性能指标 | 第115-116页 |
| ·控制器及参数选择 | 第116-117页 |
| ·控制器 | 第116-117页 |
| ·MAV 初始参数选择 | 第117页 |
| ·控制结果比较 | 第117-125页 |
| ·轨迹跟踪对比 | 第117-121页 |
| ·跟踪误差对比 | 第121-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 第8章 总结与展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第139-141页 |
| 指导教师及作者简介 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
