MEMS SINS/磁强计组合导航系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究相关学科国内外发展概况 | 第10-14页 |
| ·惯性导航技术的发展概况 | 第10-11页 |
| ·组合导航系统的发展概况 | 第11-13页 |
| ·微机械电子技术的发展概况 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容简介 | 第14-15页 |
| 第2章 传感器的原理分析及标定 | 第15-23页 |
| ·传感器基本原理介绍 | 第15-18页 |
| ·微机械陀螺原理介绍 | 第15-16页 |
| ·微机械加速度计原理介绍 | 第16-17页 |
| ·磁强计原理介绍 | 第17-18页 |
| ·传感器的型号选择 | 第18-20页 |
| ·惯性测量元件的标定 | 第20-22页 |
| ·微机械陀螺的标定 | 第20-21页 |
| ·微机械加速度计的标定 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 捷联惯导磁强计组合导航研究 | 第23-43页 |
| ·惯性导航基本原理介绍 | 第23-28页 |
| ·常用坐标系定义 | 第23-24页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第24-28页 |
| ·捷联导航基本方法介绍 | 第28-39页 |
| ·基于四元数的姿态更新基本算法 | 第29-33页 |
| ·基于四元数的四阶龙格库塔法 | 第33-37页 |
| ·基于四元数的等效旋转矢量法 | 第37-39页 |
| ·加速度计/磁强计组合姿态确定 | 第39-40页 |
| ·三轴加速度计确定俯仰角和倾斜角 | 第39-40页 |
| ·磁强计确定航向角 | 第40页 |
| ·捷联惯导和磁强计组合导航的卡尔曼滤波器设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 导航系统硬件设计 | 第43-54页 |
| ·系统总体结构和组成 | 第43-45页 |
| ·主要元器件的选型 | 第43-44页 |
| ·系统总体方案设计 | 第44-45页 |
| ·系统硬件模块设计 | 第45-52页 |
| ·数据采集通信模块设计 | 第45-48页 |
| ·导航计算模块设计 | 第48-50页 |
| ·双端口RAM通信模块设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 导航系统的软件设计 | 第54-68页 |
| ·导航系统的软件结构和特点 | 第54页 |
| ·数据采集通信模块软件设计 | 第54-59页 |
| ·主程序设计 | 第55-57页 |
| ·中断服务子程序设计 | 第57-59页 |
| ·导航计算模块软件设计 | 第59-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
