| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·电动汽车的国内外发展现状 | 第12-15页 |
| ·电动汽车操纵稳定性概述 | 第15-18页 |
| ·电动汽车操纵稳定性问题的提出 | 第15-16页 |
| ·车辆操纵稳定性的控制方法 | 第16-18页 |
| ·本课题的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 车辆模型及其驱动系统的差速控制 | 第19-35页 |
| ·四轮独立驱动电动汽车的结构 | 第19-20页 |
| ·四轮驱动电动汽车整车动力学模型 | 第20-22页 |
| ·三自由度车辆运动方程 | 第20-21页 |
| ·车轮受力模型 | 第21页 |
| ·轮胎模型 | 第21-22页 |
| ·四轮驱动电动汽车转向差速模型 | 第22-27页 |
| ·传统汽车差速问题分析 | 第22-23页 |
| ·电子差速 | 第23-25页 |
| ·基于Ackermann-Jeantand 的四轮转向差速模型 | 第25-27页 |
| ·电动汽车驱动系统 | 第27-28页 |
| ·仿真验证 | 第28-34页 |
| ·差速模型仿真验证 | 第28-30页 |
| ·整车动力学模型仿真验证 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于鲁棒模型跟踪的电动汽车操纵稳定性控制 | 第35-53页 |
| ·车辆姿态参数与汽车操纵稳定性分析 | 第35-38页 |
| ·横摆角速度对于车辆稳定性的影响 | 第35-36页 |
| ·侧偏角对于车辆稳定性的影响 | 第36-38页 |
| ·鲁棒模型跟踪控制的提出 | 第38-43页 |
| ·基于线性矩阵不等式的鲁棒控制 | 第38-41页 |
| ·对于LMI 的鲁棒控制系统的综合分析 | 第41-43页 |
| ·鲁棒模型跟踪控制的设计 | 第43-47页 |
| ·车辆的二维线性简化模型 | 第44-45页 |
| ·鲁棒模型跟踪控制器的设计 | 第45-47页 |
| ·控制系统的仿真验证 | 第47-52页 |
| ·鱼钩测试（fish-hook）操纵稳定性仿真 | 第47-50页 |
| ·J-turn 操纵稳定性仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 双轮驱动模型车转向差速控制实验 | 第53-62页 |
| ·双轮驱动模型车的硬件平台 | 第53-58页 |
| ·系统总体结构 | 第53-54页 |
| ·模型车中央处理单元核心MC9S12XS128 单片机 | 第54-55页 |
| ·模型车的电源模块 | 第55-56页 |
| ·模型车的电机驱动模块 | 第56页 |
| ·模型车的驱动电机 | 第56-57页 |
| ·舵机模块 | 第57-58页 |
| ·模型车差速性能设计 | 第58-59页 |
| ·模型车的差速性能验证 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |