基于LIN的移动机器人运动控制机理研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·本课题研究的意义 | 第9页 |
| ·移动服务机器人的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·移动服务机器人的关键技术 | 第11-16页 |
| ·机器人的机械结构 | 第12页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第12-13页 |
| ·路径规划技术 | 第13页 |
| ·导航与定位技术 | 第13-14页 |
| ·跟踪控制技术 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人运动学研究及其本体设计 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·移动机器人的稳定性、机动性和可控性 | 第17-18页 |
| ·稳定性 | 第17页 |
| ·机动性 | 第17-18页 |
| ·可控性 | 第18页 |
| ·移动机器人运动学模型与约束 | 第18-25页 |
| ·轮子类型 | 第18-19页 |
| ·机器人的位姿表示 | 第19-20页 |
| ·轮子运动学约束 | 第20-23页 |
| ·机器人运动学约束 | 第23-24页 |
| ·差动驱动机器人运动学模型 | 第24-25页 |
| ·移动机器人的机械本体设计与制作 | 第25-27页 |
| ·驱动结构的选择与设计 | 第25页 |
| ·轮子的设计 | 第25-26页 |
| ·联轴器的设计 | 第26页 |
| ·移动机器人的三维模型 | 第26-27页 |
| ·机械加工与装配 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 移动机器人运动控制策略研究 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基于神经网络的移动机器人路径规划 | 第29-37页 |
| ·碰撞路径的表示 | 第29-31页 |
| ·物体表示为质点时的路径规划 | 第31-33页 |
| ·物体为多面体时的路径规划 | 第33-36页 |
| ·避免局部极值的模拟退火方法 | 第36-37页 |
| ·移动机器人路径跟踪模糊控制方法 | 第37-42页 |
| ·模糊控制输入输出变量的选取 | 第37-38页 |
| ·输入输出量的模糊化 | 第38-39页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第39-40页 |
| ·模糊推理和解模糊 | 第40-41页 |
| ·纠偏算法设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于LIN的移动机器人控制系统硬件研究 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·LIN通信原理 | 第44-50页 |
| ·LIN特性及其发展概况 | 第44-45页 |
| ·LIN基本概念 | 第45-46页 |
| ·信号管理 | 第46-48页 |
| ·报文帧传输 | 第48-49页 |
| ·总线驱动器/接收器 | 第49-50页 |
| ·基于LIN的直流电机驱动控制系统硬件设计 | 第50-54页 |
| ·驱动电机的选型与改进措施 | 第50-51页 |
| ·直流电机驱动控制系统硬件设计 | 第51-54页 |
| ·路径跟踪模糊控制系统硬件设计 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于LIN的移动机器人控制系统软件研究 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·移动机器人运动控制系统外部接口 | 第58页 |
| ·移动机器人控制系统软件设计 | 第58-65页 |
| ·开发工具介绍 | 第58-59页 |
| ·功能模块的调试 | 第59-62页 |
| ·直流电机驱动控制系统软件设计 | 第62-63页 |
| ·路径跟踪控制系统软件设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·有待进一步解决的问题 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者攻读硕士期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
