基于以太网的分布式运动控制系统研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·运动控制系统概述 | 第9-12页 |
| ·运动控制系统的概念 | 第9页 |
| ·通用运动控制器体系结构 | 第9-10页 |
| ·国内外运动控制器的发展 | 第10-12页 |
| ·网络化运动控制系统 | 第12-15页 |
| ·网络化运动控制系统结构 | 第12-13页 |
| ·运动控制网络发展现状 | 第13-15页 |
| ·论文研究的意义 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 2 分布式运动控制策略 | 第17-25页 |
| ·运动同步控制 | 第17-18页 |
| ·网络时钟同步 | 第18-22页 |
| ·晶振偏差 | 第19-20页 |
| ·网络时钟同步算法 | 第20-22页 |
| ·网络流量控制 | 第22-25页 |
| 3 分布式运动控制系统总体设计 | 第25-39页 |
| ·系统硬件结构 | 第25-29页 |
| ·系统总体结构设计 | 第25-26页 |
| ·控制器硬件平台 | 第26-27页 |
| ·控制器与执行机构的连接 | 第27-29页 |
| ·系统软件总体设计 | 第29-33页 |
| ·运动控制器软件流程 | 第29-31页 |
| ·伺服控制器软件流程 | 第31-33页 |
| ·网络通信总体设计 | 第33-39页 |
| ·网络协议模型 | 第33-34页 |
| ·滑动窗口协议实现 | 第34-39页 |
| 4 运动控制系统同步控制策略的实现 | 第39-48页 |
| ·精确系统时钟的实现 | 第39-41页 |
| ·LPC2378的定时计数器原理 | 第39-40页 |
| ·精确系统时钟的软件实现 | 第40-41页 |
| ·精确时钟同步的实现 | 第41-43页 |
| ·定时触发机制的实现 | 第43-48页 |
| ·普通定时器 | 第43-45页 |
| ·精确定时器 | 第45-48页 |
| 5 分布式运动控制算法实现 | 第48-58页 |
| ·单轴运动控制设计 | 第48-49页 |
| ·单轴运动控制设计 | 第48页 |
| ·单轴运动控制的实现 | 第48-49页 |
| ·多轴运动控制算法设计 | 第49-55页 |
| ·直线插补的实现 | 第49-52页 |
| ·圆弧插补的实现 | 第52-55页 |
| ·电子齿轮算法实现 | 第55-58页 |
| 6 分布式运动控制系统的验证 | 第58-63页 |
| ·精确系统时钟测试 | 第58-59页 |
| ·时钟同步测试 | 第59-60页 |
| ·插补算法测试 | 第60-62页 |
| ·同步运动平台的组建和测试 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录 正弦函数的三次样条插值函数系数 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
