| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10-13页 |
| ·工业机器人 | 第10页 |
| ·机器人仿真系统原理介绍 | 第10-11页 |
| ·机器人仿真系统国内外现状及趋势 | 第11-13页 |
| ·课题概况 | 第13-17页 |
| ·基于VC++和OpenGL上6自由度机器人仿真的意义 | 第13-14页 |
| ·课题方案设计 | 第14-17页 |
| 第2章 软件环境的选择 | 第17-22页 |
| ·VC++概述 | 第17-18页 |
| ·MFC编程技术 | 第18-19页 |
| ·OpenGL概述 | 第19-21页 |
| ·3D Studio Max | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器人运动学计算和动力学模型 | 第22-38页 |
| ·机械手的运动方程 | 第22-34页 |
| ·机器人的空间描述和坐标变换 | 第22-25页 |
| ·机械手运动方程的表示和求解 | 第25-30页 |
| ·机器人运动学正解过程 | 第30-33页 |
| ·机器人运动学逆解过程 | 第33-34页 |
| ·机器人动力学方程 | 第34-37页 |
| ·机器人动力学方程概述 | 第34-35页 |
| ·机械手动力学方程 | 第35-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人轨迹规划 | 第38-45页 |
| ·轨迹规划概述 | 第38-39页 |
| ·笛卡尔路径规划 | 第39-43页 |
| ·笛卡尔空间作业的描述 | 第39-40页 |
| ·笛卡尔直线法 | 第40-42页 |
| ·笛卡尔路径过渡 | 第42-43页 |
| ·笛卡尔轨迹规划的实时生成 | 第43-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 第5章 机器人仿真系统 | 第45-64页 |
| ·六自由度机器人的三维构型 | 第45-46页 |
| ·用3D studio MAX制作机器人三维模型 | 第46-47页 |
| ·机器人仿真系统的文件结构和数据保存 | 第47-48页 |
| ·机器人仿真系统的文件结构介绍 | 第47页 |
| ·Template结构的使用 | 第47-48页 |
| ·三维模型导入 | 第48-55页 |
| ·3DS文件的块数据结构 | 第48-49页 |
| ·导入3DS文件的程序结构 | 第49-51页 |
| ·保存3DS文件的数据模型 | 第51-53页 |
| ·OpenGL中读取和重绘模型 | 第53-55页 |
| ·OpenGL中三维物体的显示 | 第55-57页 |
| ·坐标系统 | 第56页 |
| ·三维观察过程 | 第56-57页 |
| ·仿真系统中关键算法的实现 | 第57-63页 |
| ·机器人运动学正解的实现 | 第57-58页 |
| ·机器人运动学逆解的实现 | 第58-59页 |
| ·机器人轨迹规划仿真实现 | 第59-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |