电动对接装置机械臂设计和电机驱动的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·前言 | 第9-11页 |
| ·国内外援潜对接的研究情况 | 第11-14页 |
| ·水下对接与空间对接的比较 | 第14-15页 |
| ·本课题研究背景、目的及意义 | 第15页 |
| ·以DSP为核心的嵌入式控制系统 | 第15-16页 |
| ·嵌入式控制系统 | 第15-16页 |
| ·基于数字信号处理器DSP的控制系统 | 第16页 |
| ·本课题的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 电动对接装置机械臂方案设计 | 第18-34页 |
| ·对接装置结构分析 | 第18-19页 |
| ·主动对接过程的分析 | 第19-21页 |
| ·对接过程策略分析 | 第19-20页 |
| ·对接装置自由度分析 | 第20-21页 |
| ·机械手的机构运动学分析 | 第21-24页 |
| ·对接目标环相对于捕捉机械手空间位置的计算 | 第24-27页 |
| ·对接可行性分析 | 第27-28页 |
| ·电动对接装置机械臂的设计 | 第28-31页 |
| ·计算螺杆，螺母的强度，选定材料 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 对接机械臂的控制系统硬件设计 | 第34-61页 |
| ·机械臂伺服控制层硬件组成 | 第34-35页 |
| ·TMS320LF2407系统 | 第35-52页 |
| ·TMS320LF2407简介 | 第35-37页 |
| ·TMS320LF2407系统 | 第37-49页 |
| ·异步串行通讯接口的设计 | 第49-51页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第51-52页 |
| ·串行通信接口电路 | 第52页 |
| ·直流电机的PWM控制 | 第52-59页 |
| ·PWM调速原理 | 第53-54页 |
| ·双级可逆PWM控制 | 第54-56页 |
| ·受限单极性可逆PWM控制 | 第56-59页 |
| ·电动机驱动系统设计 | 第59-60页 |
| ·电机编码器信号的采集与处理 | 第59页 |
| ·直流电机控制方案 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 机械臂控制系统软件设计 | 第61-74页 |
| ·控制系统软件构架 | 第61-62页 |
| ·PID计算 | 第62-68页 |
| ·PID调节器各参数对控制效果的影响 | 第62-64页 |
| ·常用的PID参数整定方法 | 第64页 |
| ·PID算法的数字实现 | 第64-68页 |
| ·PWM波形生成模块 | 第68-70页 |
| ·速度检测模块 | 第70-71页 |
| ·单机械臂的异步串行通讯 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 实验 | 第74-77页 |
| ·实验系统的组成 | 第74-75页 |
| ·控制信号波形的检测 | 第75-76页 |
| ·PWM信号的检测 | 第75页 |
| ·三相驱动桥PWM波形的检测 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
