基于全视觉的移动机器人多路标定位方法
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·移动机器人发展概述及其定位的意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人中用到的关键技术 | 第11-14页 |
| ·图像处理技术 | 第11-12页 |
| ·定位技术 | 第12-14页 |
| ·计算机视觉在移动机器人定位中的研究意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 全向视觉传感器 | 第17-27页 |
| ·全景视觉系统成像的基本原理 | 第17-23页 |
| ·单视点成像的基本原理 | 第18-19页 |
| ·全景视觉系统的分辨率 | 第19-21页 |
| ·目标点与全景图的像素点之间的对应关系 | 第21-23页 |
| ·双曲面镜全向摄像机模型 | 第23-25页 |
| ·全向视觉传感器的实物及拍摄的图片 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 图像增强 | 第27-44页 |
| ·图像预处理 | 第27-33页 |
| ·灰度化处理 | 第27-28页 |
| ·平滑处理 | 第28-31页 |
| ·锐化 | 第31-32页 |
| ·对比度拉伸 | 第32-33页 |
| ·边缘检测 | 第33-43页 |
| ·边缘检测的概念 | 第33-34页 |
| ·边缘检测的常用算法 | 第34-41页 |
| ·几种边缘检测算子的比较 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 直线特征提取 | 第44-61页 |
| ·经典Hough变换提取直线 | 第44-49页 |
| ·基本原理 | 第44-46页 |
| ·Hough变换的极坐标方法 | 第46-48页 |
| ·Hough应用到全视觉图像时存在的问题 | 第48-49页 |
| ·本文提取直线方法 | 第49-58页 |
| ·图像预处理 | 第49-53页 |
| ·直线粗检测 | 第53-54页 |
| ·断裂直线的判断 | 第54-57页 |
| ·制度板边缘形成的直线路标的处理 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 定位 | 第61-76页 |
| ·移动机器人视觉定位技术概述 | 第61-63页 |
| ·利用全景视觉的移动机器人定位 | 第63-74页 |
| ·三角定位原理 | 第63-65页 |
| ·移动机器人定位实验 | 第65-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
