基于行为的移动机器人局部路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·移动机器人路径规划方法的研究现状 | 第8-14页 |
| ·全局路径规划 | 第8-10页 |
| ·局部路径规划 | 第10-12页 |
| ·基于行为的路径规划 | 第12-13页 |
| ·路径规划方法的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·课题的来源及意义 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容及创新点 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15页 |
| ·论文主要创新点 | 第15-16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 模糊控制系统和ANFIS基本理论 | 第17-27页 |
| ·模糊控制系统 | 第17-22页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第17-18页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第18-21页 |
| ·模糊推理系统的分类 | 第21-22页 |
| ·神经模糊控制理论 | 第22页 |
| ·自适应神经模糊推理系统 | 第22-26页 |
| ·ANFIS的系统结构 | 第23-24页 |
| ·ANFIS的学习算法 | 第24页 |
| ·ANFIS的使用限制 | 第24-25页 |
| ·ANFIS的建模过程 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机器人基本行为设计 | 第27-46页 |
| ·移动机器人模型和坐标系 | 第27-29页 |
| ·紧急行为的设计 | 第29-30页 |
| ·避障行为的设计 | 第30-37页 |
| ·样本数据的获取 | 第31-33页 |
| ·避障行为ANFIS的设计 | 第33-37页 |
| ·趋向目标行为的设计 | 第37-39页 |
| ·漫游行为的设计 | 第39-42页 |
| ·沿墙行为的设计 | 第42-44页 |
| ·沿左侧墙壁行为的设计 | 第42-44页 |
| ·沿右侧墙壁行为的设计 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 移动机器人行为融合算法设计 | 第46-57页 |
| ·行为协调机制 | 第46-47页 |
| ·紧急行为和其它行为的融合设计 | 第47-48页 |
| ·趋向目标行为和避障行为的融合设计 | 第48-53页 |
| ·权值模糊控制器 | 第48-50页 |
| ·行为融合 | 第50-53页 |
| ·漫游行为的融合设计 | 第53页 |
| ·路径规划算法的整体设计 | 第53-56页 |
| ·路径规划算法流程图 | 第53-55页 |
| ·生成路径规划的局部子目标 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 仿真实验及实验结果分析 | 第57-65页 |
| ·仿真实验系统简介 | 第57-58页 |
| ·仿真平台界面 | 第57-58页 |
| ·仿真平台程序编制 | 第58页 |
| ·反应式行为的仿真实验结果分析 | 第58-61页 |
| ·避障行为的仿真 | 第58-60页 |
| ·趋向目标行为的仿真 | 第60页 |
| ·漫游行为的仿真 | 第60-61页 |
| ·融合算法的仿真实验结果分析 | 第61-63页 |
| ·普通障碍物环境下的融合算法仿真 | 第62-63页 |
| ·特殊障碍物环境下的融合算法仿真 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间公开发表论文及科研情况 | 第71页 |
