基于折纸结构的气动软体机器人设计、建模与实验
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 气动软体驱动器的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 气动软体机器人的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 折纸机器人的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 基于折纸结构的气动软体驱动器设计与分析 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 驱动器的结构设计与样机制备 | 第23-31页 |
| 2.2.1 驱动器的设计原理 | 第23-26页 |
| 2.2.2 驱动器的结构设计 | 第26-28页 |
| 2.2.3 驱动器的样机制备 | 第28-31页 |
| 2.3 驱动器的验证分析 | 第31-38页 |
| 2.3.1 应变层的应力应变关系分析 | 第31-35页 |
| 2.3.2 驱动器的几何变形分析 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 折纸型气动软体驱动器的建模与性能分析 | 第39-62页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 驱动器的力学建模 | 第39-42页 |
| 3.3 驱动器的运动学建模 | 第42-55页 |
| 3.3.1 驱动器的弯曲变形分析 | 第42-46页 |
| 3.3.2 软体驱动器的工作区间 | 第46-48页 |
| 3.3.3 驱动器的位置与姿态 | 第48-53页 |
| 3.3.4 驱动器的逆运动学建模 | 第53-55页 |
| 3.4 驱动器的驱动性能分析 | 第55-61页 |
| 3.4.1 驱动器的力输出性能实验 | 第55-57页 |
| 3.4.2 驱动器的弯曲特性实验 | 第57-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 折纸型气动软体抓手的设计与实验 | 第62-82页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 软体抓手的结构设计与抓取实验 | 第62-65页 |
| 4.2.1 软体抓手的结构设计 | 第62-64页 |
| 4.2.2 软体抓手的抓取实验 | 第64-65页 |
| 4.3 软体抓手的自动抓取方案设计 | 第65-67页 |
| 4.4 软体抓手自动化抓取的硬件平台设计 | 第67-74页 |
| 4.4.1 控制系统的硬件设计 | 第67-68页 |
| 4.4.2 定位系统的硬件设计 | 第68-70页 |
| 4.4.3 运动系统的硬件设计 | 第70-72页 |
| 4.4.4 气动执行系统的硬件设计 | 第72-74页 |
| 4.4.5 数据采集系统的硬件设计 | 第74页 |
| 4.5 软体抓手自动化抓取的软件平台设计 | 第74-80页 |
| 4.5.1 定位系统的软件设计 | 第75-77页 |
| 4.5.2 运动系统的软件设计 | 第77-79页 |
| 4.5.3 气动执行系统的软件设计 | 第79-80页 |
| 4.6 软体抓手的自动抓取实验 | 第80-81页 |
| 4.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 折纸型软体爬行机器人的设计与实验 | 第82-92页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 结构设计 | 第82-85页 |
| 5.2.1 机器人躯体结构设计 | 第82-84页 |
| 5.2.2 摩擦片的结构设计与工作原理 | 第84-85页 |
| 5.3 运动分析 | 第85-88页 |
| 5.4 样机制备与运动实验 | 第88-91页 |
| 5.4.1 机器人的样机制备 | 第88页 |
| 5.4.2 机器人的驱动控制 | 第88-89页 |
| 5.4.3 机器人的运动实验 | 第89-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 主要工作及结论 | 第92-93页 |
| 6.2 创新点 | 第93页 |
| 6.3 研究展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第99-100页 |
