同时定位与地图创建中的数据关联技术研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-11页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·数据关联技术的国内外研究发展、现状及应用 | 第6-10页 |
| ·数据关联技术的国内外研究及发展 | 第6-8页 |
| ·SLAM 简介 | 第8-9页 |
| ·在SLAM 中数据关联技术的简介 | 第9-10页 |
| ·本论文主要的工作 | 第10-11页 |
| 2 特征的提取 | 第11-22页 |
| ·基于激光测距仪的特征提取 | 第12-20页 |
| ·激光测距仪的模型的建立及坐标变换 | 第12-14页 |
| ·基于激光测距仪的特征提取 | 第14-20页 |
| ·激光测距仪扫描结果中特征线的识别 | 第14-15页 |
| ·在极坐标中用任意两点确定一条直线 | 第15-17页 |
| ·多点拟合的直线方程确定 | 第17-20页 |
| ·特征线段在全局地图中的表示 | 第20-22页 |
| 3 数据关联的过程、步骤及方法 | 第22-37页 |
| ·数据关联的定义 | 第22页 |
| ·各种数据关联的方法简介 | 第22-25页 |
| ·数据关联的过程 | 第25-34页 |
| ·门限过滤 | 第25-30页 |
| ·矩形关联门 | 第26-27页 |
| ·椭圆关联门 | 第27-30页 |
| ·关联矩阵 | 第30-32页 |
| ·数据关联度量标准 | 第30-31页 |
| ·数据关联的逻辑准则 | 第31页 |
| ·相似性度量的方法 | 第31-32页 |
| ·赋值策略 | 第32-34页 |
| ·数据关联的步骤 | 第34-37页 |
| 4 关联算法的优化及其在SLAM 中的应用 | 第37-61页 |
| ·激光测距仪的线段特征提取算法及仿真结果 | 第37-39页 |
| ·激光测距仪的线段特征提取算法及实现 | 第37-38页 |
| ·激光测距仪的线段特征提取算法的仿真结果 | 第38-39页 |
| ·SLAM 及数据关联算法仿真 | 第39-54页 |
| ·SLAM 的实现及算法 | 第39-45页 |
| ·NN 和JCBB 数据关联算法 | 第45-54页 |
| ·最近邻（NN）算法 | 第45-49页 |
| ·JCBB 算法 | 第49-51页 |
| ·NN 与JCBB 的实验结果分析 | 第51-54页 |
| ·数据关联方法的优化 | 第54-61页 |
| ·JCBB 的线性优化 | 第54-58页 |
| ·采用优化 JCBB 算法的 SLAM 仿真 | 第58-61页 |
| 5 总结及下一步展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 附录A:直线特征定义与坐标变换 | 第67-71页 |
| 附录B: 2D 空间的变换运算 | 第71-73页 |
| 附录C: 数据关联 MatLab 部分源代码 | 第73-78页 |
