| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 0 前言 | 第9-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·超短基线定位技术国外发展现状 | 第10-11页 |
| ·超短基线定位技术国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-13页 |
| 1 超短基线定位原理与水声通信 | 第13-28页 |
| ·水声定位技术 | 第13-15页 |
| ·基阵简介 | 第15-17页 |
| ·三角形定位基阵 | 第15-16页 |
| ·正交定位基阵 | 第16页 |
| ·本文采用的基阵 | 第16-17页 |
| ·相位差定位原理 | 第17-18页 |
| ·水声通信 | 第18-25页 |
| ·有限通信带宽 | 第19-20页 |
| ·空变、时变、随机性 | 第20页 |
| ·多径效应 | 第20页 |
| ·衰落 | 第20-21页 |
| ·海洋环境噪声 | 第21-22页 |
| ·声能量的传播损失 | 第22-23页 |
| ·海洋中的声速与声波传播模型 | 第23-25页 |
| ·定位精度分析 | 第25-27页 |
| ·精度分析 | 第25页 |
| ·提高精度的方法 | 第25-27页 |
| ·提高精度的常用方法 | 第25-26页 |
| ·获取真正的原始接收相位 | 第26页 |
| ·如何提高定位精度探讨 | 第26-27页 |
| ·误差产生原因分析 | 第27-28页 |
| 2 滤波算法在超短基线定位中的应用 | 第28-36页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第28-32页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第28页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第28-30页 |
| ·基本滤波算法 | 第30-32页 |
| ·卡尔曼滤波算法的应用 | 第32-36页 |
| ·建立卡尔曼滤波的运动方程 | 第33-35页 |
| ·建立卡尔曼滤波的测量方程 | 第35-36页 |
| 3 船体水平偏移与倾斜偏差校正 | 第36-43页 |
| ·坐标系统 | 第36-37页 |
| ·大地坐标系 | 第36页 |
| ·轮船坐标系 | 第36-37页 |
| ·纵摇角 | 第37-39页 |
| ·纵摇角误差分析 | 第38-39页 |
| ·纵摇角误差校正 | 第39页 |
| ·横摇角 | 第39-42页 |
| ·横摇角误差分析 | 第40-41页 |
| ·横摇角误差校正 | 第41-42页 |
| ·水平偏移 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 计算机仿真 | 第43-48页 |
| ·提高精度算法仿真 | 第43-46页 |
| ·流程框图 | 第43页 |
| ·信号选择 | 第43页 |
| ·信号产生 | 第43-45页 |
| ·产生正弦序列 | 第44页 |
| ·产生服从高斯（Guass）分布的白噪声（随机序列） | 第44-45页 |
| ·仿真条件 | 第45页 |
| ·仿真结果 | 第45-46页 |
| ·误差校正算法仿真 | 第46-48页 |
| ·误差消除流程 | 第46-47页 |
| ·仿真结果 | 第47-48页 |
| 5 总结与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第51页 |