| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-13页 |
| ·水下机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·水下导航系统的作用与类别 | 第11页 |
| ·课题的研究意义和主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 水下机器人导航系统总体设计方案 | 第13-25页 |
| ·设计思路及系统框图 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导 | 第14-20页 |
| ·电子罗盘 | 第20-22页 |
| ·深度计 | 第22-23页 |
| ·系统对外接口 | 第23-25页 |
| 3 组合导航分系统误差的研究 | 第25-41页 |
| ·捷联惯性导航系统误差分析与建模研究 | 第25-32页 |
| ·电子罗盘的误差 | 第32-36页 |
| ·电子罗盘误差的补偿技术研究 | 第36-41页 |
| 4 组合系统滤波方法的研究 | 第41-49页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第41-43页 |
| ·分散卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第44-49页 |
| 5 水下导航系统联邦滤波器的实现 | 第49-53页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器总体设计 | 第49页 |
| ·子滤波器的建立 | 第49-51页 |
| ·联邦算法的实现 | 第51页 |
| ·组合导航系统的仿真 | 第51-53页 |
| 6 Unscented 滤波法在联邦滤波中的应用 | 第53-62页 |
| ·广义卡尔曼滤波 | 第53-54页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波 | 第54-57页 |
| ·Unscented 滤波在舰船导航初始对准中的应用 | 第57-62页 |
| 7 组合导航系统软件实现 | 第62-66页 |
| ·操作系统 | 第62-63页 |
| ·组合导航系统的数据流图 | 第63-64页 |
| ·组合导航系统软件设计 | 第64-66页 |
| 8 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·论文工作总结 | 第66页 |
| ·研究工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |