| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| §1-1 课题的来源和背景 | 第10页 |
| §1-2 移动机器人发展与分类 | 第10-13页 |
| §1-3 轮腿式移动机器人发展概况 | 第13-16页 |
| ·国外轮腿式移动机器人的发展 | 第13-14页 |
| ·国内轮腿式移动机器人的发展 | 第14-16页 |
| §1-4 虚拟样机技术概述 | 第16-17页 |
| §1-5 本论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 轮腿式移动机器人平台构型 | 第18-29页 |
| §2-1 引言 | 第18页 |
| §2-2 移动机器人平台的设计要求 | 第18-19页 |
| §2-3 移动机器人平台的移动方案选择 | 第19-21页 |
| §2-4 轮腿式移动机器人平台的机构设计 | 第21-27页 |
| ·轮腿式移动机器人平台的轮腿传动系统设计 | 第22-23页 |
| ·轮腿式移动机器人平台的驱动系统设计 | 第23-27页 |
| §2-5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 轮腿式移动机器人平台的参数综合 | 第29-47页 |
| §3-1 引言 | 第29页 |
| §3-2 轮腿式移动机器人平台电机及减速器的选择 | 第29-38页 |
| ·驱动电机及减速器的选择 | 第31-34页 |
| ·摆腿电机及减速器选择 | 第34-36页 |
| ·张腿电机及减速器选择 | 第36-38页 |
| §3-3 轮腿传动系统主要零件的设计和校核 | 第38-44页 |
| ·主轴、配轴及轴套的设计 | 第39-42页 |
| ·齿轮的设计 | 第42-44页 |
| §3-4 驱动系统的设计 | 第44-46页 |
| ·链传动比的确定 | 第44-45页 |
| ·链的计算与选择 | 第45-46页 |
| §3-5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 轮腿式移动机器人虚拟样机的动力学仿真 | 第47-62页 |
| §4-1 引言 | 第47页 |
| §4-2 虚拟样机仿真工具ADAMS 软件介绍 | 第47-48页 |
| §4-3 轮腿式移动机器人虚拟样机的建模 | 第48-52页 |
| ·创建几何模型 | 第48-50页 |
| ·添加约束和驱动 | 第50-52页 |
| §4-4 轮腿式移动机器人虚拟样机在各种地形中的运动仿真 | 第52-59页 |
| ·20°爬坡仿真 | 第52-53页 |
| ·攀越垂直障碍仿真 | 第53-54页 |
| ·跨越壕沟仿真 | 第54-56页 |
| ·转弯仿真 | 第56-58页 |
| ·倾斜路面上行走仿真 | 第58-59页 |
| §4-5 轮腿式移动机器人参数优化 | 第59-61页 |
| ·轮腿初始张角的优化仿真 | 第59页 |
| ·轮腿长度的优化仿真 | 第59-61页 |
| §4-6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |