模块化机器人关节控制系统底层通讯平台的设计
| 目录 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·模块化机器人及其控制系统的研究现状 | 第8-11页 |
| ·本文研究内容及论文结构 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 控制系统通讯平台方案设计 | 第13-30页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·被控对象与系统传输性能指标 | 第13-15页 |
| ·控制系统通讯平台组成 | 第15页 |
| ·控制平台各模块方案选择 | 第15-27页 |
| ·中央控制计算机模块方案选择 | 第15-16页 |
| ·预留总线接口模块方案选择 | 第16-23页 |
| ·现场总线接口模块方案选择 | 第23-26页 |
| ·预留总线与现场总线间的接口模块方案选择 | 第26-27页 |
| ·控制系统通讯平台总体结构 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制系统通讯平台的硬件设计 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·PCI总线通信模块硬件电路设计 | 第31-35页 |
| ·PCI9054接口芯片工作方式的设置 | 第31-33页 |
| ·PCI9054与外围设备接口电路实现 | 第33-35页 |
| ·CAN总线通信模块硬件电路设计 | 第35-37页 |
| ·与收发器的连接 | 第36页 |
| ·与扩展RAM连接 | 第36-37页 |
| ·与双端口RAM连接 | 第37页 |
| ·PCI总线与CAN总线间的接口模块硬件设计 | 第37-42页 |
| ·双口RAM电路 | 第38-41页 |
| ·CPLD电路 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 控制系统通讯平台的软件设计 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·数据帧格式的定义 | 第44-46页 |
| ·PCI总线通信模块软件设计 | 第46-55页 |
| ·PCI总线通信模块软件结构 | 第46-50页 |
| ·PCI总线通信模块软件实现 | 第50-55页 |
| ·CAN总线通信模块软件设计 | 第55-60页 |
| ·CAN总线通信程序框架 | 第55-57页 |
| ·CAN总线通信软件实现 | 第57-60页 |
| ·中央控制计算机软件 | 第60-61页 |
| ·中央控制计算机软件结构 | 第60-61页 |
| ·接口库函数使用 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 控制系统通讯平台测试 | 第63-68页 |
| ·通讯平台电气测试 | 第63-65页 |
| ·PCB板接线测试 | 第63页 |
| ·DSP的IO端口测试 | 第63-64页 |
| ·CAN总线电路逻辑测试 | 第64页 |
| ·PCI总线电路逻辑测试 | 第64-65页 |
| ·数据传输性能测试 | 第65-67页 |
| ·性能指标 | 第65-66页 |
| ·实验环境 | 第66页 |
| ·实验及结果分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第73页 |
