| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 调速驱动系统的研究概况 | 第6-7页 |
| 1．2 混合驱动机构的简介 | 第7页 |
| 1．3 混合驱动调速控制系统的研究意义 | 第7-8页 |
| 1．4 混合驱动调速控制系统目前研究现状 | 第8-10页 |
| 1．5 混合驱动调速控制系统的可行性分析 | 第10-11页 |
| 1．6 本课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 1．6．1 本课题的主要内容 | 第12页 |
| 1．6．2 本课题的试验内容 | 第12-13页 |
| 第二章 混合驱动调速系统试验平台总体组成 | 第13-22页 |
| 2．1 混合驱动调速系统总体组成 | 第13-15页 |
| 2．1．1 混合驱动调速系统的构成及控制方法浅析 | 第13页 |
| 2．1．2 混合驱动调速系统总体组成 | 第13-15页 |
| 2．2 混合驱动调速系统的基本技术参数 | 第15页 |
| 2．3 运动合成器的选型 | 第15-16页 |
| 2．4 NGW 型行星轮减速器的参数设计 | 第16-22页 |
| 2．4．1 NGW 型行星轮减速器传动比的计算 | 第16-17页 |
| 2．4．2 NGW 型行星齿轮减速器的受力分析 | 第17-18页 |
| 2．4．3 混合驱动调速系统的功率分配 | 第18-19页 |
| 2．4．4 提高行星齿轮减速器精度的方法 | 第19-22页 |
| 第三章 模拟负载的设计及控制策略的研究 | 第22-43页 |
| 3．1 模拟负载执行器件的选型 | 第22-24页 |
| 3．1．1 阻尼滑块法 | 第22页 |
| 3．1．2 重锤法 | 第22-23页 |
| 3．1．3 磁粉制动器法 | 第23-24页 |
| 3．2 磁粉制动器的结构及工作原理 | 第24-27页 |
| 3．2．1 磁粉制动器的结构 | 第24页 |
| 3．2．2 磁粉制动器的工作原理 | 第24-25页 |
| 3．2．3 磁粉制动器的工作特性 | 第25-26页 |
| 3．2．4 磁粉制动器的优点 | 第26-27页 |
| 3．3 磁粉制动器驱动器的硬件设计 | 第27-31页 |
| 3．3．1 磁粉制动器驱动器基本组成 | 第27-28页 |
| 3．3．2 主控制器MCU | 第28-29页 |
| 3．3．3 磁粉制动器驱动器保护模块 | 第29-31页 |
| 3．3．4 控制系统抗干扰技术 | 第31页 |
| 3．4 磁粉制动器驱动器控制策略 | 第31-38页 |
| 3．4．1 波形信号发生器设计思想 | 第31-32页 |
| 3．4．2 正弦波信号发生器 | 第32-33页 |
| 3．4．3 伪随机码发生器 | 第33-35页 |
| 3．4．4 脉宽调制输出(PWM)的设计 | 第35-38页 |
| 3．5 滤波器电路的设计 | 第38-42页 |
| 3．6 驱动器电路的设计 | 第42-43页 |
| 第四章 步进电机驱动器的设计及控制策略的研究 | 第43-52页 |
| 4．1 步进电机驱动器的主要构成 | 第43-44页 |
| 4．2 步进电机驱动器的驱动类型及其优缺点 | 第44-46页 |
| 4．2．1 单电压驱动 | 第44页 |
| 4．2．2 单电压串联电阻驱动 | 第44-45页 |
| 4．2．3 高低压驱动 | 第45-46页 |
| 4．2．4 恒流斩波驱动 | 第46页 |
| 4．3 步进电机驱动器的设计 | 第46-50页 |
| 4．3．1 步进电机驱动器的参数设计 | 第47-49页 |
| 4．3．2 步进电机的适用范围 | 第49-50页 |
| 4．4 混合式步进电机实时跟踪控制策略 | 第50-52页 |
| 第五章 系统的硬件组成及控制策略的研究 | 第52-69页 |
| 5．1 混合驱动调速控制系统硬件设计 | 第52-56页 |
| 5．1．1 混合驱动调速控制系统基本组成 | 第52-53页 |
| 5．1．2 主控制器MCU | 第53-54页 |
| 5．1．3 混合驱动调速控制系统的电路保护模块 | 第54-56页 |
| 5．2 速度检测和数字化处理 | 第56-57页 |
| 5．2．1 M 法(测频率法) | 第56页 |
| 5．2．2 T 法(测周期法) | 第56页 |
| 5．2．3 M /T 法(两者结合) | 第56-57页 |
| 5．3 CCP 模块的捕捉功能 | 第57-59页 |
| 5．3．1 CCP 模块的捕捉工作原理 | 第58页 |
| 5．3．2 CCP 模块捕捉功能的使用方法及注意事项 | 第58-59页 |
| 5．4 混合驱动调速控制系统人机交互接口 | 第59-64页 |
| 5．4．1 单键飞梭的结构及工作特性 | 第60页 |
| 5．4．2 单键飞梭与单片机接口的硬件电路及工作原理 | 第60-61页 |
| 5．4．3 软件实现 | 第61-64页 |
| 5．5 混合驱动控制系统控制算法方案选定 | 第64-66页 |
| 5．5．1 位置式PID 数字算法 | 第64-65页 |
| 5．5．2 增量式PID 控制算法 | 第65-66页 |
| 5．5．3 增量式PID 控制算法的改进 | 第66页 |
| 5．6 数字PID 控制器的参数选择和采样周期的选择 | 第66-69页 |
| 5．6．1 PID 控制器的参数选择方法 | 第66-67页 |
| 5．6．2 PID 控制器的采样周期的选择方法 | 第67-69页 |
| 第六章 混合驱动调速系统实验结果及分析 | 第69-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
| 在校期间发表的主要论文 | 第79-80页 |
| 在校期间参与的科技项目及获得的荣誉 | 第80页 |
| 在校期间参与的科技项目 | 第80页 |
| 在校期间获得的荣誉 | 第80页 |
