| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·气压伺服系统简介 | 第10-16页 |
| ·气压伺服系统的发展 | 第11-12页 |
| ·电-气比例/伺服系统的发展 | 第12-13页 |
| ·电-气开关伺服控制系统的发展 | 第13-16页 |
| ·气液联控 | 第16-19页 |
| ·气液联控思想的提出与发展状况 | 第17-18页 |
| ·气液联控伺服系统的分类 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第19-20页 |
| 第2章 PWM控制原理与调制信号的生成 | 第20-26页 |
| ·脉宽调制控制原理 | 第20-22页 |
| ·PWM信号的生成与开关阀的驱动 | 第22-25页 |
| ·PWM信号的生成 | 第22-24页 |
| ·快速开关阀的驱动 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 气液联控伺服系统的建模与仿真 | 第26-52页 |
| ·PWM控制的气压伺服系统 | 第26-27页 |
| ·气压伺服系统的基本方程 | 第27-29页 |
| ·气缸两腔的流量连续性方程 | 第27页 |
| ·气缸两腔的压力微分方程 | 第27-28页 |
| ·控制阀的压力－流量方程 | 第28页 |
| ·系统的力平衡方程 | 第28-29页 |
| ·气压伺服系统的数学模型 | 第29-43页 |
| ·常规气压位置伺服系统的仿真 | 第32-40页 |
| ·非线性摩擦力的补偿 | 第40-43页 |
| ·气液联控 | 第43-52页 |
| ·液体固定阻尼式气液联控伺服系统 | 第43-46页 |
| ·气体开关式气液联控伺服系统 | 第46-49页 |
| ·气液并联控制气液联控系统 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 试验研究 | 第52-62页 |
| ·试验台与试验装置介绍 | 第52-55页 |
| ·气液动力机构 | 第53-54页 |
| ·反馈元件 | 第54页 |
| ·气液联控计算机控制系统 | 第54-55页 |
| ·气液联控伺服系统控制软件设计 | 第55页 |
| ·试验研究 | 第55-61页 |
| ·常规气压伺服系统实验研究 | 第55-57页 |
| ·液体固定阻尼式气液联控伺服系统的试验及摩擦力补偿的试验研究 | 第57-60页 |
| ·气体开关式气液联控伺服系统与气液并联控制气液联控伺服系统的部分试验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |