基于人机协同的月球车路径规划技术研究
| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题研究背景 | 第14-16页 |
| ·月球车的国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·国外研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·研究现状分析 | 第19页 |
| ·月球车导航控制研究关键技术分析 | 第19-27页 |
| ·导航控制体系结构 | 第19-20页 |
| ·视觉环境感知技术 | 第20-21页 |
| ·综合定位定向技术 | 第21-22页 |
| ·路径规划技术 | 第22-23页 |
| ·虚拟现实技术 | 第23-25页 |
| ·人机协同技术 | 第25-27页 |
| ·论文的内容、结构及成果 | 第27-30页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第27-28页 |
| ·论文的主要成果和创新点 | 第28-30页 |
| 第二章 基于人机协同的月球车导航控制系统结构 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·移动机器人导航控制体系结构 | 第30-35页 |
| ·基于功能分解的体系结构 | 第30-31页 |
| ·基于行为分解的体系结构 | 第31-32页 |
| ·慎思/反应式混合体系结构 | 第32-33页 |
| ·实时控制系统结构及其特点 | 第33-35页 |
| ·基于人机协同的月球车导航控制系统结构 | 第35-41页 |
| ·基本设计思想 | 第35-36页 |
| ·基于人机协同的三层递阶式系统结构 | 第36-41页 |
| ·导航控制系统中的人机协同机制 | 第41-45页 |
| ·前馈介入 | 第42-43页 |
| ·反馈介入 | 第43页 |
| ·多模式介入 | 第43-44页 |
| ·多层次介入 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第三章 面向多约束路径规划的环境建模 | 第46-76页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·传统的环境建模方法 | 第47-51页 |
| ·单元分解法 | 第47-49页 |
| ·路标法 | 第49-50页 |
| ·人工势场法 | 第50页 |
| ·传统方法的局限性 | 第50-51页 |
| ·月面环境建模的相关因素分析 | 第51-69页 |
| ·月面地形的可通行性 | 第52-60页 |
| ·系统的不确定性 | 第60-65页 |
| ·人机协同性 | 第65-68页 |
| ·运动的平稳性 | 第68-69页 |
| ·面向多约束路径规划的环境建模方法 | 第69-74页 |
| ·MCWM 环境建模方法 | 第69-70页 |
| ·基于MCWM 模型的路径搜索算法 | 第70-73页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第73-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 第四章 多目标路径规划的性能评估与优化 | 第76-110页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·多目标优化与进化计算 | 第76-83页 |
| ·多目标优化理论基础 | 第76-79页 |
| ·多目标优化问题的搜索与决策 | 第79-80页 |
| ·基于进化计算的多目标优化方法 | 第80-82页 |
| ·NFL 定理及启示 | 第82-83页 |
| ·多目标路径规划的性能评估与优化模型 | 第83-90页 |
| ·多目标路径规划的性能评估 | 第83-87页 |
| ·多目标路径规划的优化模型 | 第87-90页 |
| ·多目标路径规划进化算法 | 第90-103页 |
| ·MOPPEA 算法流程 | 第90-92页 |
| ·约束条件的处理 | 第92-94页 |
| ·染色体编码设计 | 第94-95页 |
| ·种群初始化 | 第95-96页 |
| ·适应度函数的设计 | 第96-98页 |
| ·外部非劣集更新 | 第98-100页 |
| ·进化算子设计 | 第100-103页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第103-109页 |
| ·仿真实例1 | 第104-106页 |
| ·仿真实例2 | 第106-107页 |
| ·仿真结果分析 | 第107-109页 |
| ·小结 | 第109-110页 |
| 第五章 基于模糊偏好关系的路径参数优选 | 第110-128页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·线性加权优选模型 | 第110-113页 |
| ·基于模糊偏好关系的目标权重确定 | 第113-122页 |
| ·一致性模糊偏好关系矩阵 | 第113-119页 |
| ·目标权重的计算 | 第119-122页 |
| ·路径参数的优选决策 | 第122-124页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第124-127页 |
| ·小结 | 第127-128页 |
| 第六章 月球车路径规划系统的实现与实车试验 | 第128-141页 |
| ·月球车实验平台系统结构 | 第128-131页 |
| ·六轮月球车机械结构 | 第128-129页 |
| ·导航控制系统结构 | 第129-131页 |
| ·月球车路径规划系统的设计与实现 | 第131-135页 |
| ·月球车路径规划系统的总体结构 | 第131-132页 |
| ·全局路径规划的两个阶段 | 第132-133页 |
| ·动态路径修正 | 第133-135页 |
| ·月球车路径规划系统的实车试验 | 第135-140页 |
| ·试验环境 | 第135-137页 |
| ·试验过程 | 第137-138页 |
| ·试验结果及分析 | 第138-140页 |
| ·小结 | 第140-141页 |
| 第七章 总结与展望 | 第141-144页 |
| ·论文工作总结 | 第141-142页 |
| ·对进一步研究的展望 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-155页 |
| 作者在攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第155-156页 |
