动基座稳定伺服系统控制器的设计与实现
| 1. 绪论 | 第1-14页 |
| ·系统背景介绍 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9页 |
| ·浮空探测系统的概念 | 第9-10页 |
| ·系统技术指标 | 第10-11页 |
| ·浮空探测系统的组成 | 第11-12页 |
| ·稳定伺服系统控制器 | 第12页 |
| ·作者的工作 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-14页 |
| 2. 系统总体设计 | 第14-23页 |
| ·总体设计思想 | 第14页 |
| ·目标跟踪的基本原理 | 第14-15页 |
| ·控制算法的设计思想 | 第15-17页 |
| ·控制系统的设计思想 | 第17-18页 |
| ·主要环节模型的建立 | 第18-20页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第18-19页 |
| ·PWM模块数学模型 | 第19页 |
| ·控制环节数学模型 | 第19-20页 |
| ·控制器结构设计 | 第20-23页 |
| 3 动基座稳定伺服系统控制器的硬件设计和实现 | 第23-42页 |
| ·数字控制系统 | 第23-24页 |
| ·系统模块构成 | 第24-25页 |
| ·芯片选型 | 第25-29页 |
| ·DSP芯片选型 | 第25-26页 |
| ·TMS320F2812介绍 | 第26-27页 |
| ·伺服电机控制模块硬件选型 | 第27-28页 |
| ·串口通信模块芯片选型 | 第28-29页 |
| ·逻辑及存储模块芯片选型 | 第29页 |
| ·伺服电机控制模块 | 第29-35页 |
| ·脉宽调制波形的产生 | 第29-31页 |
| ·脉宽调制波形 | 第29-30页 |
| ·事件管理器的PWM信号输出 | 第30-31页 |
| ·三极管功率放大电路 | 第31-32页 |
| ·H形桥式无刷直流电机控制电路 | 第32-33页 |
| ·电机的转向和转速控制 | 第33-34页 |
| ·位置传感器 | 第34-35页 |
| ·特性介绍 | 第34-35页 |
| ·接口电路 | 第35页 |
| ·串行通信模块 | 第35-37页 |
| ·SCI模块 | 第36页 |
| ·TL16C554 | 第36-37页 |
| ·逻辑及存储模块 | 第37-40页 |
| ·CPLD的特点 | 第38页 |
| ·DSP+CPLD架构 | 第38-39页 |
| ·可编程逻辑器件 EPM7128S | 第39-40页 |
| ·异步静态 RAM—IS61LV25616 | 第40页 |
| ·DSP与CPLD的调试接口 | 第40-42页 |
| 4. 动基座稳定伺服系统控制器的软件设计 | 第42-58页 |
| ·DSP软件开发环境 | 第42-43页 |
| ·集成开发环境 Code Composer | 第42页 |
| ·代码生成工具 | 第42-43页 |
| ·DSP软件开发流程 | 第43-44页 |
| ·系统软件流程 | 第44-45页 |
| ·事件管理器的寄存器的配置 | 第45-46页 |
| ·串行通信模块的软件设计 | 第46-52页 |
| ·ARM主控计算机的串行通信模块 | 第46-47页 |
| ·通信协议 | 第47-48页 |
| ·SCIA模块的初始化 | 第48页 |
| ·SCI的工作方式 | 第48-49页 |
| ·中断服务程序 | 第49-50页 |
| ·TL16C554的串口通信 | 第50-51页 |
| ·TL16C554数据收发的串-并行转换问题 | 第50-51页 |
| ·TL16C554的初始化 | 第51页 |
| ·串口通信调试结果 | 第51-52页 |
| ·逻辑及存储模块的软件设计 | 第52-58页 |
| ·CPLD软件开发环境 | 第52页 |
| ·CPLD的软件设计流程 | 第52-53页 |
| ·Verilog-HDL | 第53页 |
| ·寄存器模式下编码器的读写时序 | 第53-55页 |
| ·编码器的读写 | 第55-58页 |
| 5. 结果验证与系统展望 | 第58-61页 |
| ·系统联调实验 | 第58页 |
| ·ARM与 DSP的整合 | 第58-61页 |
| ·整合的优点 | 第58-59页 |
| ·整合的构想 | 第59-61页 |
| 结束语 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附件 | 第66页 |
