舵机电机驱动的类壁虎机器人的运动控制系统

第一章 绪论	第1-19页
·引言	第12-17页
·国内外爬壁机器人的运动控制	第13-16页
·爬壁机器人的发展趋势	第16-17页
·课题的提出及论文的主要工作	第17-19页
·课题来源	第17页
·课题研究的目的和意义	第17-18页
·本文的主要工作	第18-19页
第二章 壁虎机器人的机构模型与运动学分析	第19-34页
·壁虎机器人机构模型	第19-24页
·壁虎机器人移动机构类型	第19-22页
·腿机构的基本要求和分类	第22-23页
·机器人的硬件驱动机构	第23-24页
·壁虎机器人的机构设计	第24-25页
·壁虎机器人的机构分析	第25-26页
·机器人的位姿几何基础	第26-30页
·位置描述-位置矢量	第27页
·方位描述-旋转矩阵	第27-29页
·坐标的平移与旋转	第29-30页
·机器人的步态算法规划	第30-34页
第三章 壁虎机器人的硬件系统	第34-43页
·舵机的介绍和控制方法介绍	第34-38页
·AVR 单片机性能介绍	第38-40页
·壁虎机器人的电路板设计	第40-43页
第四章 壁虎机器人的步态规划和程序控制	第43-69页
·壁虎机器人的运动控制流程图	第43-44页
·壁虎机器人的运动范围	第44-46页
·壁虎机器人程序控制实现	第46-52页
·壁虎机器人的运动步态分析和规划	第52-69页
·壁虎机器人的地面爬行	第53-60页
·壁虎机器人的壁面爬行	第60-69页
第五章 总结与展望	第69-71页
·本文主要结论	第69-70页
·今后工作方向与展望	第70-71页
参考文献	第71-73页
致谢	第73-74页
在学期间的研究成果	第74-75页
附录	第75-84页