| 1. 引言 | 第1-15页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-11页 |
| ·导航技术概述 | 第11页 |
| ·常见导航系统 | 第11-13页 |
| ·无线电导航系统 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统 | 第12页 |
| ·卫星导航系统 | 第12-13页 |
| ·组合导航系统的发展研究概况 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2. 捷联惯性导航系统与GPS 系统的基本原理 | 第15-33页 |
| ·捷联惯性导航系统SINS | 第15-26页 |
| ·捷联惯导系统概述 | 第15页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统的姿态算法 | 第16-18页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析 | 第18-26页 |
| ·全球定位系统GPS | 第26-31页 |
| ·全球定位系统概述 | 第26-27页 |
| ·全球定位系统的组成 | 第27-28页 |
| ·全球定位系统的定位原理 | 第28-29页 |
| ·全球定位系统的误差分析 | 第29-31页 |
| ·GPS 定位技术的特点 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3. Kalman 滤波基本理论 | 第33-40页 |
| ·Kalman 滤波的理论基础 | 第33页 |
| ·常规Kalman 滤波方程 | 第33-35页 |
| ·Kalman 滤波的特点 | 第35-36页 |
| ·Kalman 滤波的发散问题及解决方法 | 第36-38页 |
| ·联邦滤波 | 第38-39页 |
| ·自适应滤波 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4. GPS/SINS 组合导航系统中常规卡尔曼滤波算法的研究 | 第40-62页 |
| ·概述 | 第40-41页 |
| ·GPS/SINS 组合导航的模式 | 第41-45页 |
| ·松散综合 | 第41-43页 |
| ·紧密综合 | 第43-45页 |
| ·位置、速度组合导航系统的数学模型 | 第45-53页 |
| ·组合系统的状态方程 | 第45-51页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第51-52页 |
| ·组合系统状态方程和量测方程的离散化 | 第52-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-61页 |
| ·滤波的初值的选取 | 第53-54页 |
| ·常规卡尔曼滤波仿真结果与分析 | 第54-56页 |
| ·衰减记忆滤波仿真结果与分析 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5. GPS/SINS 组合导航系统联邦滤波算法研究 | 第62-75页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·联邦滤波算法原理 | 第62-68页 |
| ·简单的分散化滤波方法 | 第62-63页 |
| ·联邦滤波 | 第63-65页 |
| ·联邦滤波器的结构 | 第65-67页 |
| ·联邦滤波器容错性能分析 | 第67-68页 |
| ·系统故障检测和隔离的原理与方法 | 第68-70页 |
| ·自适应滤波算法研究 | 第70-74页 |
| ·自适应滤波的提出 | 第70页 |
| ·自适应卡尔曼滤波方程 | 第70-72页 |
| ·仿真结果与分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6. 结束语 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文发表情况 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |