| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·仿真技术的发展 | 第8-9页 |
| ·仿真技术在自主水下航行器制导控制系统研制中的应用 | 第9-12页 |
| ·半实物仿真系统的组成及特点 | 第12页 |
| ·某自主水下航行器制导控制系统的工作原理 | 第12-14页 |
| ·论文研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 自适应PID控制及其在自主水下航行器中的应用 | 第16-25页 |
| ·概述 | 第16-17页 |
| ·典型PID控制 | 第17-18页 |
| ·自适应PID控制 | 第18-22页 |
| ·模型参考自适应控制系统 | 第19-20页 |
| ·基于模型参考的自适应控制方法 | 第20-21页 |
| ·模型参考自适应PID控制器 | 第21-22页 |
| ·仿真结果 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 自主水下航行器制导控制系统的数学仿真 | 第25-35页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·数学仿真 | 第25-26页 |
| ·自主水下航行器的空间运动模型 | 第26-29页 |
| ·自主水下航行器的控制算法 | 第29-31页 |
| ·基于C语言的仿真模型 | 第31-32页 |
| ·仿真结果 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于AD／RTS的自主水下航行器半实物仿真系统开发 | 第35-64页 |
| ·概述 | 第35-36页 |
| ·自主水下航行器半实物仿真方案设计 | 第36-43页 |
| ·半实物仿真系统设计 | 第36-37页 |
| ·仿真主机 | 第37-40页 |
| ·角运动模拟器(三轴模拟转台) | 第40-41页 |
| ·水压仿真器 | 第41-42页 |
| ·舵负载力矩仿真器 | 第42页 |
| ·监控计算机 | 第42-43页 |
| ·ADI实时仿真计算机软件开发 | 第43-46页 |
| ·基于反射内存板的实时仿真网络 | 第46-49页 |
| ·半实物仿真系统实时性分析 | 第49-55页 |
| ·实时仿真算法 | 第49-52页 |
| ·半实物仿真中时间模型的特点 | 第52-53页 |
| ·半实物仿真系统实时性能指标 | 第53-55页 |
| ·半实物仿真试验组件性能测试 | 第55-60页 |
| ·角运动模拟器的频率特性测试 | 第55-56页 |
| ·陀螺罗经及倾斜仪功能测试 | 第56-58页 |
| ·深度传感器的功能测试 | 第58-59页 |
| ·声学测速仪的模拟测试 | 第59-60页 |
| ·半实物仿真试验步骤 | 第60-61页 |
| ·半实物仿真试验结果及分析 | 第61-63页 |
| ·实时数字仿真结果 | 第61-62页 |
| ·半实物仿真试验结果 | 第62-63页 |
| ·半实物仿真试验的主要结论 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 基于PC／104工控机的小型化仿真计算机开发 | 第64-72页 |
| ·概述 | 第64页 |
| ·结构设计 | 第64-66页 |
| ·实时性的实现 | 第66-67页 |
| ·软件开发 | 第67-70页 |
| ·数字仿真运行结果 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 学位论文知识产权声明书 | 第78页 |
| 学位论文原创性声明 | 第78页 |
