| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| 1．1 论文的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1．1．1 空调风道清洁的重要性 | 第12-13页 |
| 1．1．2 管道清扫机器人需要的迫切性 | 第13-14页 |
| 1．2 国内外管道机器人的研究动态 | 第14-20页 |
| 1．2．1 车轮式管内机器人 | 第15-16页 |
| 1．2．2 履带式管内机器人 | 第16-18页 |
| 1．2．3 其他类型的管内机器人 | 第18-20页 |
| 1．3 国内外管道清扫系统现状 | 第20-21页 |
| 1．3．1 国外管道清扫设备状况 | 第20页 |
| 1．3．2 引进国外清扫设备存在的问题 | 第20-21页 |
| 1．3．3 国内清扫设备状况 | 第21页 |
| 1．4 论文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 机器人构成和移动机构方案设计 | 第23-37页 |
| 2．1 机器人系统总体构成 | 第23-24页 |
| 2．2 移动机构方案设计 | 第24-29页 |
| 2．2．1 螺旋式移动机构 | 第25-27页 |
| 2．2．2 履带式管道机器人 | 第27-29页 |
| 2．3 机器人移动拖线阻力 | 第29-32页 |
| 2．4 机器人转弯时的管道通过性分析 | 第32-36页 |
| 2．4．1 管道机器人在水平直角弯管的通过性分析 | 第32-33页 |
| 2．4．2 管道机器人在矩形管斜接弯头的通过性分析 | 第33-35页 |
| 2．4．3 管道机器人在矩形管水平圆弧形弯头的通过性分析 | 第35-36页 |
| 2．5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 管道机器人移动机构设计 | 第37-51页 |
| 3．1 螺旋式管道机器人 | 第37-40页 |
| 3．1．1 预紧力机构的设计 | 第37-38页 |
| 3．1．2 螺旋驱动部分的设计 | 第38-39页 |
| 3．1．3 改进设计 | 第39-40页 |
| 3．2 履带式管道机器人 | 第40-42页 |
| 3．2．1 技术指标 | 第40-41页 |
| 3．2．2 履带设计和选用 | 第41页 |
| 3．2．3 履带驱动电机设计和选用 | 第41-42页 |
| 3．3 柔性组合履带式管道机器人 | 第42-50页 |
| 3．3．1 柔性组合履带式管道机器人的设计思想 | 第42-43页 |
| 3．3．2 高度调整功能 | 第43-44页 |
| 3．3．3 可调整适应管径功能 | 第44-47页 |
| 3．3．4 水平姿态保持功能 | 第47页 |
| 3．3．5 履带足设计 | 第47-48页 |
| 3．3．6 摆腿设计 | 第48-50页 |
| 3．4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 空调管道机器人维护系统 | 第51-63页 |
| 4．1 清扫系统 | 第51-55页 |
| 4．1．1 毛刷形式 | 第52-53页 |
| 4．1．2 方案设计 | 第53-54页 |
| 4．1．3 毛刷驱动电机的选用 | 第54-55页 |
| 4．2 视频监控系统 | 第55-59页 |
| 4．2．1 摄像头和照明系统 | 第55-56页 |
| 4．2．2 视音频压缩卡 | 第56页 |
| 4．2．3 基于VC的系统开发 | 第56-59页 |
| 4．3 管道机器人控制系统 | 第59-61页 |
| 4．3．1 设计要求 | 第59页 |
| 4．3．2 控制电路 | 第59-60页 |
| 4．3．3 功能实现 | 第60-61页 |
| 4．4 管道清洗系统的其他附属设备 | 第61-62页 |
| 4．5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验与分析 | 第63-72页 |
| 5．1 机器人实验装置 | 第63页 |
| 5．2 双履带管道机器人实验数据与分析 | 第63-71页 |
| 5．2．1 最大速度实验 | 第63-67页 |
| 5．2．2 电压—速度关系 | 第67-68页 |
| 5．2．3 角度—速度关系 | 第68-69页 |
| 5．2．4 水平行走和转弯 | 第69页 |
| 5．2．5 爬坡实验 | 第69-70页 |
| 5．2．6 拖线力实验 | 第70-71页 |
| 5．3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |